[發明專利]基于2D激光的AGV緩存區盤點方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 202011438128.8
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112630786A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 萬慧銘;徐光運;張貽弓;沈長鵬;張小藝;劉鵬
• 申請（專利權）人: 蘭劍智能科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/04
• 分類號: G01S17/04;G01S17/08;G01S17/931
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 李修杰

1.一種基于2D激光的AGV緩存區盤點方法，其特征是，包括以下步驟：

獲取AGV緩存區內所有站臺位置數據；

獲取AGV車載2d激光傳感器的掃描數據；

獲取AGV當前位置周圍的站臺；

根據掃描數據判斷獲取的站臺有貨無貨。

2.根據權利要求1所述的基于2D激光的AGV緩存區盤點方法，其特征是，所述獲取AGV當前位置周圍的站臺，包括：

根據AGV的當前位置，根據距離進行判斷AGV當前位置周圍的站臺。

3.根據權利要求1或2所述的基于2D激光的AGV緩存區盤點方法，其特征是，所述根據掃描數據判斷獲取的站臺有貨無貨，包括：

獲取站臺中心坐標；

將站臺中心坐標轉換成激光器坐標系下的點斜式坐標；

遍歷所有掃描數據，找到掃描數據中激光器角度和站臺中心坐標相差最小的角度，以該掃描數據計算AGV到站臺中心的距離。

從找到的掃描數據向前后各擴展N個掃描數據，計算擴展后掃描數據中激光器距離的平均值，以該平均值計算AGV與站臺中心點連線上障礙物的距離。

將AGV到站臺中心的距離與AGV到站臺中心點連線上障礙物的距離的差值與站臺長方形斜邊的一半的比較，根據比較結果判斷站臺上是否有貨。

4.根據權利要求3所述的基于2D激光的AGV緩存區盤點方法，其特征是，所述根據比較結果判斷站臺上是否有貨，包括：

設站臺長方形斜邊的一半為Max_Dis，AGV到站臺中心點連線上障礙物的距離為distance，AGV到站臺中心的距離為base_distabce，

如果Distance-base_distabce-Max_Dis,則無法判斷站臺是否有貨，退出；

如果Distance-base_distabceMax_Dis,且現場貨區滿裝時，則確定此站臺是空的，否則搜集所有在站臺矩形附近及內部的點繼續判斷；

如果Distance-base_distabce在-Max_Dis和Max_Dis之間則可判斷站臺有貨，搜集所有在站臺矩形附近及內部的點繼續判斷。

5.根據權利要求4所述的基于2D激光的AGV緩存區盤點方法，其特征是，所述搜集所有在站臺矩形附近及內部的點繼續判斷，包括：

計算得到站臺矩形的四個頂點，并構造站臺矩形；

將計算AGV到站臺中心的距離掃描數據中激光點為起點，向左右尋找所有在站臺矩形區域中的點，

如果有大量的點分布在矩形內部，則認為站臺未裝滿貨；

如果有大量的點分布在矩形邊界，且車和站臺連線穿過的那條邊分布大量點，則認為是有貨；

如果有大量的點分布在矩形邊界，但車和站臺連線穿過的那條邊分布少量點，則認為是打在了站臺周圍的邊界上，站臺是空的。

6.根據權利要求3所述的基于2D激光的AGV緩存區盤點方法，其特征是，所述獲取站臺中心坐標，包括：

根據上位機站臺坐標和站臺實際坐標的前后偏移量，將上位機的站臺坐標轉換成實際的站臺中心坐標。

7.一種基于2D激光的AGV緩存區盤點裝置，其特征是，包括：

位置獲取模塊，用于獲取AGV緩存區內所有站臺位置數據；

掃描數據獲取模塊，用于獲取AGV車載2d激光傳感器的掃描數據；

AGV周圍站臺獲取模塊，用于獲取AGV當前位置周圍的站臺；

站臺有貨無貨判斷模塊，用于根據掃描數據判斷獲取的站臺有貨無貨。