[發明專利]車輛后輪控制方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202011437383.0
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112455538B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 王念強;禹真;單帥;余景龍;郝文權;王仕偉;陳志剛;侯杰
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車輛后輪控制方法，其特征在于，包括：

獲取第一時刻的車輛第一行駛狀態參數以及第二時刻的車輛第二行駛狀態參數，其中，所述第一時刻為所述第二時刻的上一采樣時刻；

根據所述車輛第一行駛狀態參數和所述車輛第二行駛狀態參數確定車輛的制動狀態和行駛狀態；

當所述制動狀態和所述行駛狀態滿足預設輔助制動條件時，根據所述車輛第二行駛狀態參數確定所述車輛的后輪目標轉動角度，并控制所述車輛的后輪轉向所述后輪目標轉動角度；

其中，車輛行駛狀態參數包括：側向加速度和橫擺角速度；所述預設輔助制動條件包括：制動狀態為制動失效且行駛狀態為直線行駛；

所述根據所述車輛第二行駛狀態參數確定所述車輛的后輪目標轉動角度，包括：根據第二橫擺角速度和第二側向加速度確定所述車輛的后輪目標轉動角度；

其中，所述根據第二橫擺角速度和第二側向加速度確定所述車輛的后輪目標轉動角度，包括：

若所述第二橫擺角速度小于預設角速度且所述第二側向加速度小于預設加速度，將所述車輛的后輪目標轉動角度均確定為預設轉動角度；

若所述第二橫擺角速度大于或等于預設角速度，或者所述第二側向加速度大于或等于預設加速度，根據所述第二橫擺角速度和所述第二側向加速度確定目標后輪，根據所述目標后輪上一時刻的轉動角度與預設角度確定所述目標后輪的目標轉動角度，并將另一后輪上一時刻的轉動角度確定為所述另一后輪的目標轉動角度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，車輛行駛狀態參數包括：制動踏板位置、車速和輪速；所述根據所述車輛第一行駛狀態參數和所述車輛第二行駛狀態參數確定車輛的制動狀態，包括：

若第一制動踏板位置和/或第二制動踏板位置未達到預設踏板位置，確定車輛的制動狀態為非制動；

若第一制動踏板位置和第二制動踏板位置均達到所述預設踏板位置，根據第一車速和第二車速確定車速降速，根據第一輪速和第二輪速確定輪速降速，根據所述車速降速和所述輪速降速確定車輛的制動狀態。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述車速降速和所述輪速降速確定車輛的制動狀態，包括：

若所述車速降速小于預設車速降速閾值且所述輪速降速小于預設輪速降速閾值，確定所述車輛的制動狀態為制動失效；否則，確定所述車輛的制動狀態為正常制動。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，車輛行駛狀態參數包括：方向盤轉角、側向加速度和橫擺角速度；根據所述車輛第一行駛狀態參數和所述車輛第二行駛狀態參數確定車輛的行駛狀態，包括：

若第一方向盤轉角和第二方向盤轉角均小于預設方向盤轉角，或者，第二橫擺角速度小于預設角速度且第二側向加速度小于預設加速度，確定車輛的行駛狀態為直線行駛；否則，確定車輛的行駛狀態為轉向行駛。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛第一行駛狀態參數和所述車輛第二行駛狀態參數確定車輛的制動狀態和行駛狀態之后，還包括：

當所述制動狀態和所述行駛狀態不滿足預設輔助制動條件時，經預設時間后返回執行獲取第一時刻的車輛第一行駛狀態參數以及第二時刻的車輛第二行駛狀態參數的步驟。