[發明專利]可變力矩輸出裝置和機器人

有效

• 申請號: 202011437303.1
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112643710B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 陳澤添;黃品高;韋俊杰;于文龍;王輝;高超
• 申請（專利權）人: 深圳市潤誼泰益科技有限責任公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J19/00;H02K7/00;H02K7/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強

1.一種可變力矩輸出裝置，其特征在于，包括外殼組件、輸出軸、圓柱凸輪和彈性件，所述輸出軸穿設于所述外殼組件并與所述外殼組件轉動連接，所述圓柱凸輪套設在所述輸出軸上，且所述圓柱凸輪與所述輸出軸周向固定，所述彈性件的一端與所述外殼組件連接，所述彈性件的另一端與所述圓柱凸輪滑動連接；當所述輸出軸帶動所述圓柱凸輪轉動時，所述彈性件相對所述圓柱凸輪移動，所述彈性件的彈性勢能發生周期性變化，以使所述輸出軸的輸出力矩在所述彈性件的彈性勢能增大時減小，在所述彈性件的彈性勢能減少時增大。

2.如權利要求1所述的可變力矩輸出裝置，其特征在于，所述圓柱凸輪包括第一端面，所述第一端面具有預設的輪廓部，所述輪廓部呈凹凸不平的結構，所述彈性件沿所述輪廓部相對所述圓柱凸輪移動。

3.如權利要求2所述的可變力矩輸出裝置，其特征在于，所述輪廓部包括曲線輪廓和/或曲線凹槽。

4.如權利要求2或3所述的可變力矩輸出裝置，其特征在于，所述彈性件包括依次連接的第一連接部、固定部和第二連接部，所述第一連接部遠離所述固定部的一端與所述第一端面連接，所述固定部與所述外殼組件轉動連接，所述第二連接部與所述外殼組件抵接。

5.如權利要求4所述的可變力矩輸出裝置，其特征在于，所述外殼組件包括外殼本體和固定件，所述固定件與所述外殼本體連接，所述固定部繞設在所述固定件的外周并與所述固定件轉動連接。

6.如權利要求4所述的可變力矩輸出裝置，其特征在于，所述外殼組件還包括調節件，所述調節件與外殼本體連接，所述調節件位于所述第二連接部背向所述第一連接部的一側，并與所述第二連接部抵接，所述調節件用于調節所述第二連接部與所述第一端面的距離。

7.如權利要求5所述的可變力矩輸出裝置，其特征在于，所述外殼本體朝向所述第一端面的表面開設有安裝槽，所述彈性件的固定部和第二連接部均容置于所述安裝槽，所述安裝槽的側壁開設有第一通孔，所述固定件容置于所述第一通孔，所述固定件的至少部分位于所述安裝槽內。

8.如權利要求2所述的可變力矩輸出裝置，其特征在于，所述可變力矩輸出裝置還包括滾動件，所述滾動件與所述彈性件連接，且所述滾動件與所述第一端面滾動抵持。

9.如權利要求2所述的可變力矩輸出裝置，其特征在于，所述可變力矩輸出裝置還包括電機本體，所述電機本體與所述輸出軸連接，所述電機本體用于驅動所述輸出軸轉動，所述第一端面為所述圓柱凸輪背向所述電機本體的表面。

10.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1至9任一項所述的可變力矩輸出裝置。