[發明專利]停車輔助系統

在審

• 申請號: 202011437254.1
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112977420A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 中田祐樹;山中浩;原悠記;照田八州志
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

1.一種停車輔助系統，所述停車輔助系統構造成使車輛自主地移動到目標停車位置，所述停車輔助系統包括：

距離獲取單元，所述距離獲取單元構造成獲取所述車輛與設置在所述目標停車位置的車輛止動器之間的距離；以及

控制單元，所述控制單元構造成基于由所述距離獲取單元獲取的距離控制所述車輛向所述目標停車位置的移動。

2.根據權利要求1所述的停車輔助系統，其中，當所述車輛向所述目標停車位置移動時，所述控制單元將所述車輛的車輛速度和/或所述車輛速度的N倍微分值限制在規定范圍內，其中，N是整數。

3.根據權利要求1所述的停車輔助系統，其中，所述車輛包括至少一個車輪，并且

當所述車輛向所述目標停車位置移動時，所述控制單元控制所述車輛的驅動力和/或制動力，使得所述車輪的驅動扭矩小于爬升扭矩，所述爬升扭矩使所述車輪能夠爬過所述車輛止動器。

4.根據權利要求3所述的停車輔助系統，其中，在所述車輛向所述目標停車位置移動時，所述控制單元確定所述車輪是否已經沿所述車輛朝向所述目標停車位置的移動方向與位于所述車輛止動器的上游側的臺階接觸，并且

在所述控制單元確定所述車輪已經與所述臺階接觸的情況下，所述控制單元基于所述臺階與所述車輪的接觸狀態來設置所述車輛的驅動力，使得所述車輪的驅動扭矩小于所述爬升扭矩。

5.根據權利要求4所述的停車輔助系統，其中，所述至少一個車輪包括多個車輪，并且

所述控制單元構造成基于已經與所述臺階接觸的車輪的數量設置所述車輛的驅動力。

6.根據權利要求4或5所述的停車輔助系統，其中，所述控制單元構造成根據已經與所述臺階接觸的車輪是驅動輪還是從動輪來設置所述車輛的驅動力。

7.根據權利要求1至5中任一項所述的停車輔助系統，其中，在所述車輛已經移動到所述目標停車位置之后所述控制單元校正所述車輛的停車位置的情況下，所述控制單元將第一最大車輛速度設置為低于第二最大車輛速度，所述第一最大車輛速度是在校正所述車輛的停車位置時所述車輛的最大車輛速度，所述第二最大車輛速度是在所述車輛向所述目標停車位置移動時所述車輛的最大車輛速度。

8.根據權利要求1至5中任一項所述的停車輔助系統，其中，當所述車輛移動了由所述距離獲取單元獲取的距離時，所述控制單元使所述車輛停止。

9.根據權利要求1至5中任一項所述的停車輔助系統，其中，在所述目標停車位置不存在所述車輛止動器的情況下，所述距離獲取單元將虛擬車輛止動器設置在所述目標停車位置，并且獲取所述車輛與所述虛擬車輛止動器之間的距離，并且

在所述目標停車位置不存在所述車輛止動器的情況下，所述控制單元基于所述車輛與所述虛擬車輛止動器之間的距離來控制所述車輛向所述目標停車位置的移動。

10.根據權利要求1至5中任一項所述的停車輔助系統，其中，在執行垂直停車時在所述目標停車位置的特定區域中檢測出高度等于或低于規定基準高度的對象的情況下，所述距離獲取單元將所述對象識別為所述車輛止動器，并且

在執行垂直停車時在所述特定區域以外的區域中檢測到高度等于或低于所述基準高度的對象的情況下，所述距離獲取單元不將所述對象識別為所述車輛止動器或障礙物。