[發(fā)明專利]基于綜采工作面的跟機控制方法、裝置和電子設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011437231.0
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112610263B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發(fā)明（設計）人: 周如林;黃園月;張晶晶;李新建;鐘聲
• 申請（專利權）人: 北京天瑪智控科技股份有限公司;北京煤科天瑪自動化科技有限公司
• 主分類號: E21D23/14
• 分類號: E21D23/14
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 韓海花

1.一種基于綜采工作面的跟機控制方法，其特征在于，包括：

采集綜采工作面狀態(tài)參數，其中，所述綜采工作面狀態(tài)參數包括采煤機狀態(tài)參數、供液系統(tǒng)狀態(tài)參數、工作面狀態(tài)參數和液壓系統(tǒng)狀態(tài)參數，所述工作面狀態(tài)參數包括液壓缸伸和/或液壓缸收的行程，其中，液壓系統(tǒng)狀態(tài)參數，包括管路結構參數、主進液壓力、主回液壓力、初始壓力、液壓缸的輸入流量、液壓閥的性能參數；

根據所述綜采工作面狀態(tài)參數通過神經網絡模型生成液壓支架跟隨動作指令和泵站啟動數量指令；以及

根據所述泵站啟動數量指令啟動相應的泵站，并根據所述液壓支架跟隨動作指令控制液壓支架進行動作；

還包括：

獲取所述液壓支架跟隨動作指令所對應的新增動作，并獲取所述新增動作對應的系統(tǒng)壓力；

判斷所述新增動作產生的系統(tǒng)壓力是否大于壓力閾值；

如果大于所述壓力閾值，則執(zhí)行所述液壓支架跟隨動作指令；

如果未大于所述壓力閾值，禁止新增動作并按照交叉控制升柱和降柱，重新選擇新增動作，直到預判結果系統(tǒng)壓力大于壓力閾值；

所述獲取所述新增動作對應的系統(tǒng)壓力，包括：

獲取所述新增動作所對應的液壓缸；

獲取所述液壓缸的對應壓力；

獲取所述系統(tǒng)的當前壓力，根據所述當前壓力和所述新增動作對應的液壓缸的對應壓力生成所述系統(tǒng)壓力。

2.如權利要求1所述的基于綜采工作面的跟機控制方法，其特征在于，通過以下公式獲取所述行程：

其中，所述L為所述行程，所述t為液壓缸動作時間變量，所述q_i為液壓缸輸入側的流量，所述dt為積分時間變量，所述A_i為液壓缸輸入側的液壓作用面積。

3.如權利要求1所述的基于綜采工作面的跟機控制方法，其特征在于，所述神經網絡模型根據預設規(guī)則和所述綜采工作面狀態(tài)參數生成所述液壓支架跟隨動作指令，其中，所述預設規(guī)則包括交叉控制液壓缸伸和/或液壓缸收。

4.如權利要求1所述的基于綜采工作面的跟機控制方法，其特征在于，所述神經網絡模型根據液壓缸動作優(yōu)先序列和特征表生成所述液壓支架跟隨動作指令。

5.一種基于綜采工作面的跟機控制裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于采集綜采工作面狀態(tài)參數，其中，所述綜采工作面狀態(tài)參數包括采煤機狀態(tài)參數、供液系統(tǒng)狀態(tài)參數、工作面狀態(tài)參數和液壓系統(tǒng)狀態(tài)參數，所述工作面狀態(tài)參數包括液壓缸伸和/或液壓缸收的行程，其中，液壓系統(tǒng)狀態(tài)參數，包括管路結構參數、主進液壓力、主回液壓力、初始壓力、液壓缸的輸入流量、液壓閥的性能參數；

生成模塊，用于根據所述綜采工作面狀態(tài)參數通過神經網絡模型生成液壓支架跟隨動作指令和泵站啟動數量指令；以及

控制模塊，用于根據所述泵站啟動數量指令啟動相應的泵站，并根據所述液壓支架跟隨動作指令控制液壓支架進行動作；

還包括：

獲取模塊，用于獲取所述液壓支架跟隨動作指令所對應的新增動作，并獲取所述新增動作對應的系統(tǒng)壓力，其中，所述獲取所述新增動作對應的系統(tǒng)壓力，包括：獲取所述新增動作所對應的液壓缸；獲取所述液壓缸的對應壓力；獲取所述系統(tǒng)的當前壓力，根據所述當前壓力和所述新增動作對應的液壓缸的對應壓力生成所述系統(tǒng)壓力；

判斷模塊，用于判斷所述新增動作產生的系統(tǒng)壓力是否大于壓力閾值；其中，

所述控制模塊，還用于如果大于所述壓力閾值，則禁止新增動作并按照并按照交叉控制生柱和降柱重新選擇新增動作，直到預判結果系統(tǒng)壓力大于壓力閾值；如果未大于所述壓力閾值，則執(zhí)行所述液壓支架跟隨動作指令。

6.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實現如權利要求1-4中任一所述的基于綜采工作面的跟機控制方法。

7.一種非臨時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行，以實現如權利要求1-4中任一所述的基于綜采工作面的跟機控制方法。