[發明專利]一種繩驅采摘機器人末端執行器

有效

• 申請號: 202011435536.8
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112544236B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 曾偉;馬锃宏;杜小強;陳建能
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

1.一種繩驅采摘機器人末端執行器，其特征在于：該末端執行器包括設置在底座上的一對抓手、設置在其中一個抓手上的切刀、分別帶動兩個抓手運動以使抓手開合來抓取果實的兩個第一繩驅機構、帶動切刀轉動以切斷果梗的第二繩驅機構；所述抓手包括可擺動地定位底座（1）上的支撐板（2）以及設置在支撐板上的半球面形抓板（3），兩個抓板的內側相對布置；所述切刀（4）通過轉軸可轉動地定位在其中一個抓板的外側；所述第一繩驅機構包括第一驅動單元、傳遞第一驅動單元動力以使抓手閉合的第一驅動繩（11）、帶動抓手張開的彈性組件；所述第二繩驅機構包括第二驅動單元、傳遞第二驅動單元動力以使切刀轉動切斷果梗的第二驅動繩（12）、帶動切刀反向轉動的拉簧（5）；

所述第一驅動繩設置在兩個抓手之間，第一驅動繩的一端通過連接板（8）與支撐板固定，另一端延伸至底座下方并連接第一驅動單元；

所述第二驅動繩布置在抓手的外側，第二驅動繩的一端與切刀固定，另一端延伸至底座下方并連接第二驅動單元；

所述抓手上設有外殼，包括設置在抓板外側的上蓋板（14）以及設置在支撐板外側的下蓋板（15）；所述上蓋板與抓板之間以及下蓋板與支撐板之間均保持間隙。

2.根據權利要求1所述的一種繩驅采摘機器人末端執行器，其特征在于：所述彈性組件包括設置在連接板與底座之間并且由內而外依次 穿套在第一驅動繩上的壓簧（6）與套筒（7）。

3.根據權利要求2所述的一種繩驅采摘機器人末端執行器，其特征在于：所述抓板的頂端邊沿設有卡口（3.1），抓手閉合時兩個卡口合攏并包圍住果梗；所述抓板的內側設有柔性材料層。

4.根據權利要求3所述的一種繩驅采摘機器人末端執行器，其特征在于：所述切刀呈弧形彎曲；所述切刀的長度大于轉軸與卡口的間距。

5.根據權利要求4所述的一種繩驅采摘機器人末端執行器，其特征在于：所述支撐板上設有托板（10）；所述抓板與支撐板上設有引導第二驅動繩的若干立柱（13）。

6.根據權利要求5所述的一種繩驅采摘機器人末端執行器，其特征在于：所述底座上設有供第一驅動繩穿越的兩個第一通孔（1.1）以及供第二驅動繩穿越的第二通孔（1.2）；所述第一通孔為階梯孔，壓簧的兩端分別頂住連接板與第一通孔的臺階面；所述底座頂面還設有與第一通孔同軸布置的凸環（1.3），套筒的頂端與連接板固定，套筒的底端伸入凸環中。