[發明專利]一種無人機精準降落方法及系統

在審

• 申請號: 202011435447.3
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112558633A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 楊利平;蘇冠達;余昭志;王冠宇;鄧云華;鄭航;黃中望;黃子千
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司;廣東電網有限責任公司茂名供電局
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 張金福

1.一種無人機精準降落方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

S1：將定位標簽貼在無人機上；

S2：無人機到達降落區域后，定位標簽發射定位申請幀，并勻速下降；

S3：不同定位基站接收定位標簽發射的定位申請幀后，分別測量定位標簽發出的申請幀到達各定位基站的時間差；

S4：各定位基站將時間差發送至位置管理終端，位置管理終端對時間差進行處理得出定位標簽與各定位基站之間的中心點坐標偏差值；

S5：無人機從位置管理終端獲取中心點坐標偏差值，然后對位置偏差值進行處理得到無人機位置調節的控制量，再根據控制量對無人機水平位置進行調節；

S6：判斷無人機是否降落到地面，若沒降落到地面，則返回S2；若降落到地面，則結束操作。

2.根據權利要求1所述一種無人機精準降落方法，其特征在于，S2中無人機勻速下降的下降速度不超過0.5m/s。

3.根據權利要求1或2所述一種無人機精準降落方法，其特征在于，無人機勻速下降的下降速度為0.5m/s。

4.根據權利要求3所述一種無人機精準降落方法，其特征在于，各定位基站之間的中心點坐標為無人機降落的目標點。

5.根據權利要求1或4所述一種無人機精準降落方法，其特征在于，S5中所述無人機通過無線傳輸的方式從位置管理終端獲取中心點坐標偏差值。

6.根據權利要求5所述一種無人機精準降落方法，其特征在于，S5中無人機通過PID算法對位置偏差值進行處理得到無人機位置調節的控制量。

7.一種無人機精準降落系統，其特征在于，所述系統包括：至少三個定位基站、定位標簽、位置管理終端；

所述定位標簽用于貼在無人機上，并發送申請幀給定位基站；

所述定位基站用于接收定位標簽發送的申請幀，并實現定位標簽發出的申請幀到達各定位基站的時間差的測量；并將時間差發送給位置管理終端；

所述位置管理終端對時間差進行處理得出定位標簽與各定位基站之間的中心點坐標偏差值；并將偏差值發送給無人機；無人機根據偏差值對無人機的水平位置進行調整。

8.根據權利要求7所述一種無人機精準降落系統，其特征在于，所述定位基站的數量為4個。

9.根據權利要求8所述一種無人機精準降落系統，其特征在于，所述4個定位基站不處于同一直線上，定位基站之間的中心點坐標為無人機降落的目標點。

10.根據權利要求7-9任一項所述一種無人機精準降落系統，其特征在于，所述定位標簽呈周期性、且不間斷的發送申請幀。