[發明專利]多路徑誤差補償的方法和多路徑誤差補償的間接飛行時間距離計算裝置

在審

• 申請號: 202011434896.6
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112946602A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: V·賽流陳科
• 申請（專利權）人: 邁來芯科技有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S17/08
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 何焜;黃嵩泉

1.一種用于間接飛行時間距離計算裝置的多路徑誤差補償的方法，所述方法包括：

非結構化光源在多個連續時間幀期間照明場景；

結構化光源與所述非結構化光源照明所述場景同時照明所述場景，所述結構化光源的所述照明發生在所述多個連續時間幀的預定幀期間；

光電檢測器陣列響應于從所述場景反射的光的照射生成多組信號，所述多組信號包括根據間接飛行時間測量技術由光電二極管陣列中的每一個光電檢測器元件基本上同時生成的一組信號；

從在所述多個連續時間幀中的所選時間幀和在時間上與所述所選時間幀有關的另一個時間幀期間生成的所述多組信號導出誤差估計，所述非結構化光源的照明發生在所述所選時間幀期間，并且所述結構化光源和所述非結構化光源二者的照明發生在所述另一個時間幀期間；以及

將所述誤差估計施加到關于所述場景的距離計算中。

2.如權利要求1所述的方法，進一步包括：

使用在所述多個連續時間幀的后續所選幀和在時間上與后續所選時間幀有關的進一步時間幀期間生成的所述多組信號更新所述誤差估計，所述非結構化光源的照明發生在所述后續所選時間幀期間，并且所述結構化光源和所述非結構化光源二者的照明發生在所述進一步時間幀期間。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個連續時間幀的所述預定時間是非連續的。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，非連續預定幀在時間上有規律地間隔。

5.如權利要求1所述的方法，進一步包括：

通過計算與所述所選時間幀的所述多組信號相對應的各個測量和與所述另一個時間幀的所述多組信號相對應的各個測量之間的差導出所述誤差估計。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于

計算所述差包括計算關于所述所選時間幀的所述多組信號的圖像幀和關于所述另一個時間幀的所述多組信號的圖像幀之間的差圖像幀。

7.如權利要求1至6中的任一項所述的方法，其特征在于

所述結構化光源采用包括無照明區域的照明圖案；并且

關于所述無照明區域導出所述誤差估計。

8.如權利要求7所述的方法，當從屬于權利要求5時，其特征在于

使用與所述結構化光源的所述照明圖案的無照明區域相對應的所計算的所述差的區域來導出所述誤差估計。

9.如權利要求7所述的方法，當從屬于權利要求6時，進一步包括：

存儲與所述無照明區域相對應的所述差圖像幀的測量。

10.如權利要求1至6中的任一項所述的方法，其特征在于，第一非結構化光源和所述結構化光源共享基本上共同的照明場。

11.如權利要求1至6中的任一項所述的方法，其特征在于，所述非結構化光源發射均勻照明圖案。

12.如權利要求8所述的方法，其特征在于，所計算的所述差包括關于所述結構化光源的所述照明圖案的所述無照明區域的誤差測量；并且

所述誤差估計的導出包括：

使用與所述結構化光源的所述照明圖案的所述無照明區域相對應的所述測量進行插值，以便獲取關于所述結構化光源的所述照明圖案的照明區域的誤差測量。

13.如權利要求7所述的方法，進一步包括：

對關于所述無照明區域的所計算的差的測量進行縮放。