[發(fā)明專利]清潔機器人的路徑規(guī)劃方法及清潔機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011434336.0
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112631281A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設計）人: 王旭寧;余杰
• 申請（專利權(quán)）人: 尚科寧家（中國）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種清潔機器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)待清潔區(qū)域的輪廓規(guī)劃覆蓋所述待清潔區(qū)域的清潔路徑，作為靜態(tài)路徑；

在沿所述靜態(tài)路徑行進清潔過程中感測到障礙物時，對所述障礙物進行沿邊清潔以獲取障礙物輪廓；

對與所述障礙物輪廓相交的靜態(tài)路徑所覆蓋的不包含所述障礙物的區(qū)域，重新規(guī)劃形成動態(tài)路徑，并將與所述障礙物輪廓相交的靜態(tài)路徑替換為所述動態(tài)路徑以形成新的清潔路徑；

沿著新的清潔路徑進行清潔。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對與所述障礙物輪廓相交的靜態(tài)路徑所覆蓋的不包含所述障礙物的區(qū)域，重新規(guī)劃形成動態(tài)路徑，包括：

將靜態(tài)路徑與所述障礙物相交的部分去除，以將與所述障礙物相交的靜態(tài)路徑至少分割成兩部分，作為動態(tài)路徑；其中，每一部分動態(tài)路徑覆蓋一區(qū)域，作為分割區(qū)域；

所述沿著新的清潔路徑進行清潔，包括：

沿著新的清潔路徑中的所述動態(tài)路徑逐個清潔分割區(qū)域；

對所述分割區(qū)域清潔完畢后，沿著新的清潔路徑中的未清潔過的靜態(tài)路徑繼續(xù)清潔。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述障礙物輪廓為凸圖形時，所述障礙物將與其相交的靜態(tài)路徑分割成的部分包括：分別位于所述障礙物的兩側(cè)的部分；

在所述障礙物輪廓為凹圖形時，所述障礙物將與其相交的靜態(tài)路徑分割成的部分包括：分別位于所述障礙物兩側(cè)的部分，以及位于所述障礙物凹陷處的部分。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿著新的清潔路徑中的所述動態(tài)路徑逐個清潔分割區(qū)域，包括：

最后清潔與第一起始端點最近的分割區(qū)域，所述第一起始端點為：所述新的清潔路徑中，與所述障礙物最近的未清潔過的靜態(tài)路徑的起始端點。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述障礙物輪廓為凸圖形時，所述分割區(qū)域包括：位于所述障礙物左側(cè)的分割區(qū)域和位于所述障礙物右側(cè)的分割區(qū)域；

所述沿著新的清潔路徑中的所述動態(tài)路徑逐個清潔分割區(qū)域，包括：

若位于所述障礙物左側(cè)的分割區(qū)域與所述第一起始端點最近，則依次清潔位于所述障礙物右側(cè)的分割區(qū)域、位于所述障礙物左側(cè)的分割區(qū)域；

若位于所述障礙物右側(cè)的分割區(qū)域與所述第一起始端點最近，則依次清潔位于所述障礙物左側(cè)的分割區(qū)域、位于所述障礙物右側(cè)的分割區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述障礙物輪廓為凹圖形時，所述分割區(qū)域包括：位于所述障礙物左側(cè)的分割區(qū)域、位于所述障礙物右側(cè)的分割區(qū)域、以及位于所述障礙物凹陷部分的分割區(qū)域；

所述沿著新的清潔路徑中的所述動態(tài)路徑逐個清潔分割區(qū)域，包括：

若位于所述障礙物左側(cè)的分割區(qū)域與所述第一起始端點最近，則依次清潔位于所述障礙物右側(cè)的分割區(qū)域、位于所述障礙物凹陷部分的分割區(qū)域、位于所述障礙物左側(cè)的分割區(qū)域；

若位于所述障礙物右側(cè)的分割區(qū)域與所述第一起始端點最近，則依次清潔位于所述障礙物左側(cè)的分割區(qū)域、位于所述障礙物凹陷部分的分割區(qū)域、位于所述障礙物右側(cè)的分割區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求2至6中任一項所述的方法，其特征在于，對每一分割區(qū)域進行清潔時，從該分割區(qū)域所對應的動態(tài)路徑中，與已清潔區(qū)域側(cè)最近的動態(tài)路徑的端點處開始，沿著該分割區(qū)域所對應的動態(tài)路徑進行清潔。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，與所述障礙物相交的靜態(tài)路徑分割成的部分保留原有的清潔方向。

9.根據(jù)權(quán)利要求2至6中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)待清潔區(qū)域的輪廓規(guī)劃覆蓋所述待清潔區(qū)域的清潔路徑，包括：

根據(jù)待清潔區(qū)域的輪廓以弓字形覆蓋方式規(guī)劃覆蓋所述待清潔區(qū)域的清潔路徑。

10.一種清潔機器人，其特征在于，包括處理器和機器可讀存儲介質(zhì)，所述機器可讀存儲介質(zhì)存儲有能夠被所述處理器執(zhí)行的機器可執(zhí)行指令，所述處理器被所述機器可執(zhí)行指令促使：實現(xiàn)權(quán)利要求1-9任一所述的方法步驟。