[發明專利]一種無速度傳感器的電動履帶底盤轉向控制方法

在審

• 申請號: 202011434194.8
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112265580A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 王峰;趙延鵬;楊永發
• 申請（專利權）人: 西南林業大學
• 主分類號: B62D11/00
• 分類號: B62D11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無速度傳感器的電動履帶底盤線控轉向控制方法，由主控制器、電子差速器、左無速度傳感器電機控制器、右無速度傳感器電機控制器、左電壓傳感器、右電壓傳感器組成。

所述主控制器連接電子差速器，電子差速器連接左無速度傳感器電機控制器與右無速度傳感器電機控制器，左無速度傳感器電機控制器與右無速度傳感器電機控制器分別連接左驅動電機與右驅動電機，分別對電動履帶底盤左驅動電機和右驅動電機速度控制。

所述左無速度傳感器電機控制器與右無速度傳感器電機控制器與電子差速器連接后，分別與左驅動電機和右驅動電機連接。

所述左驅動電機和右驅動電機，分別連接左電壓傳感器與右電壓傳感器。

所述左電壓傳感器與右電壓傳感器分別連接于左驅動電機和右驅動電機與電子差速器之間。

2.根據權利要求1，所述的無速度傳感器的電動履帶底盤線控轉向控制方法，其特征在于，控制過程無需速度傳感器即可實現對電動履帶底盤線控轉向。

3.根據權利要求1，所述的無速度傳感器的電動履帶底盤線控轉向控制方法，其特征在于，所述電動履帶底盤左驅動電機和右驅動電機采用無速度傳感器電機控制器進行控制。

4.根據權利要求1，所述的無速度傳感器的電動履帶底盤線控轉向控制方法，其特征在于，左驅動電機與右驅動電機分別連接左電壓傳感器與右電壓傳感器，左電壓傳感器與右電壓傳感器將轉速信息反饋給電子差速器，由電子差速器將轉向所需轉速分別輸出左無速度傳感器電機控制器和右無速度傳感器電機控制器，同時驅動左驅動電機和右驅動電機差速工作，實現履帶底盤的轉向控制。