[發明專利]用于自動駕駛車輛的臟單目攝像機檢測方法在審
| 申請號： | 202011432793.6 | 申請日： | 2020-12-09 |
| 公開（公告）號： | CN113834636A | 公開（公告）日： | 2021-12-24 |
| 發明（設計）人： | 朱帆 | 申請（專利權）人： | 百度（美國）有限責任公司 |
| 主分類號： | G01M11/02 | 分類號： | G01M11/02;H04N17/00 |
| 代理公司： | 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204 | 代理人： | 王達佐;王艷春 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 自動 駕駛 車輛 臟單目 攝像機 檢測 方法 | ||
1.一種在n個攝像機C1…Cn中檢測臟的攝像機的計算機實施方法，所述方法包括：
針對一個或多個周期中的每個周期：
從所述攝像機C1…Cn中的每個攝像機Ci選擇樣本圖像，其中Ci∈C1…Cn；
確定所述攝像機Ci的樣本圖像的圖像度量Mi；
響應于所述攝像機Ci的所述樣本圖像的所述圖像度量Mi與所述攝像機C1…Cn中的任意其它攝像機的樣本圖像之間的差異大于預定差異閾值，使所述攝像機Ci的臟計數器遞增；以及
響應于所述n個攝像機中的任意一個攝像機的臟計數器大于預定閾值，確定所述攝像機是臟的并采取矯正動作。
2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述圖像度量是亮度。
3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述圖像度量是對比度。
4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述矯正動作是針對任何被確定為臟的攝像機觸發清潔操作。
5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述一個或多個周期的頻率是10Hz。
6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述攝像機的數量n至少是4。
7.根據權利要求1所述的方法，其中，對于每個攝像機Ci∈C1…Cn，焦距F(Ci)F(Ci+1)，其中i＝1…n-1。
8.根據權利要求1所述的方法，其中，所述預定差異閾值是10％。
9.一種其中存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，在由處理器執行所述指令時，使得所述處理器執行在n個攝像機C1…Cn中檢測臟的攝像機的操作，所述操作包括：
針對一個或多個周期中的每個周期：
從所述攝像機C1…Cn中的每個攝像機Ci選擇樣本圖像，其中Ci∈C1…Cn；
確定所述攝像機Ci的樣本圖像的圖像度量Mi；
響應于所述攝像機Ci的所述樣本圖像的所述圖像度量Mi與所述攝像機C1…Cn中的任意其它攝像機的樣本圖像之間的差異大于預定差異閾值，使所述攝像機Ci的臟計數器遞增；以及
響應于所述n個攝像機中的任意一個攝像機的臟計數器大于預定閾值，確定所述攝像機是臟的并采取矯正動作。
10.根據權利要求9所述的機器可讀介質，其中，所述圖像度量是亮度。
11.根據權利要求9所述的機器可讀介質，其中，所述圖像度量是對比度。
12.根據權利要求9所述的機器可讀介質，其中，所述矯正動作是針對任何被確定為臟的攝像機觸發清潔操作。
13.根據權利要求9所述的機器可讀介質，其中，所述一個或多個周期的頻率是10Hz。
14.根據權利要求9所述的機器可讀介質，其中，所述攝像機的數量n至少是4。
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