[發(fā)明專利]踝關節(jié)結構及機器人

在審

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• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112643660A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設計）人: 丁宏鈺;胡毅森;李建
• 申請（專利權）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 44414
• 代理人: 袁哲

1.一種踝關節(jié)結構，其特征在于，包括：小腿部、腳部、兩個驅動機構與兩個傳動機構；所述小腿部與所述腳部之間鉸接；

兩個所述驅動機構安裝于所述腳部；

兩個所述傳動機構與兩個所述驅動機構一一對應設置；每個所述傳動機構包括由與所述傳動機構對應的所述驅動機構驅動的擺臂，以及兩端分別鉸接于所述擺臂與所述腳部的連桿；

所述腳部與所述小腿部的連接處、兩個所述傳動機構中的所述連桿分別與所述腳部的連接處呈三角形三端點分布，兩個所述連桿分別與所述腳部的連接處沿所述腳部的左右方向布置。

2.如權利要求1所述的踝關節(jié)結構，其特征在于，所述驅動機構包括電機組件、傳動組件與減速組件，所述傳動組件連接于所述電機組件與所述減速組件之間，所述減速組件的輸出端與所述擺臂連接。

3.如權利要求2所述的踝關節(jié)結構，其特征在于，所述電機組件的軸線與所述減速組件的輸出端軸線平行間隔設置；

在兩個所述驅動機構中，兩個所述電機組件的輸出端相面對設置，兩個所述減速組件的輸入端相面對設置，兩個所述減速組件的輸出端相背對設置，兩個所述傳動組件位于兩個所述電機組件的輸出端之間。

4.如權利要求2所述的踝關節(jié)結構，其特征在于，每個所述電機組件包括安裝于所述小腿部上的安裝座、轉動安裝于所述安裝座的電機軸、固定于所述安裝座的定子，以及固定于所述電機軸的轉子，所述定子與所述轉子同軸設置，所述傳動組件的輸入端與所述電機軸連接。

5.如權利要求4所述的踝關節(jié)結構，其特征在于，所述安裝座包括機殼與設于所述機殼內(nèi)的筒狀體；

所述電機軸包括軸部及連接于所述軸部的盤狀部；所述軸部通過第一軸承支承在所述筒狀體內(nèi)，所述定子固定于所述筒狀體的外周，所述轉子套設于所述定子的外周，所述轉子的一端固定于所述盤狀部。

6.如權利要求4所述的踝關節(jié)結構，其特征在于，所述電機軸的一端設有第一被感應件，所述安裝座設有第一感應件，所述第一被感應件與所述第一感應件配合以檢測所述電機軸的角位移。

7.如權利要求2所述的踝關節(jié)結構，其特征在于，所述傳動組件為齒輪傳動組件、同步帶傳動組件、鏈條傳動組件中的其中一種。

8.如權利要求2至7任一項所述的踝關節(jié)結構，其特征在于，所述減速組件為諧波減速組件、行星減速組件或者擺線針減速組件中的其中一種。

9.如權利要求2至7任一項所述的踝關節(jié)結構，其特征在于，所述減速組件包括由所述傳動組件驅動的太陽輪、固定于所述小腿部的內(nèi)齒圈、轉動安裝于所述小腿部的行星架，以及轉動安裝于所述行星架的行星輪，所述行星輪同時與所述太陽輪、所述內(nèi)齒圈嚙合傳動，所述太陽輪作為所述減速組件的輸入端，所述行星架作為所述減速組件的輸出端。

10.如權利要求1至7任一項所述的踝關節(jié)結構，其特征在于，所述腳部與所述小腿部之間通過十字鉸鏈組件鉸接，以使所述腳部能夠相對所述小腿部在兩個自由度方向轉動。

11.如權利要求10所述的踝關節(jié)結構，其特征在于，所述腳部上設有支撐座，所述支撐座具有兩個間隔設置的支撐耳；所述小腿部具有兩個間隔設置的連接耳；所述十字鉸鏈組件包括呈十字布置的第一連接軸與第二連接軸，所述第一連接軸的兩端一一對應地轉動安裝于兩個所述支撐耳，所述第二連接軸的兩端一一對應地轉動安裝于兩個所述連接耳。

12.如權利要求11所述的踝關節(jié)結構，其特征在于，所述第一連接軸的兩端一一對應地通過第二軸承支承于兩個所述支撐耳；所述第二連接軸的兩端一一對應地通過第二軸承支承于兩個所述連接耳。