[發明專利]一種針對便攜式無人機無控制點測圖相對精度的檢測方法

有效

• 申請號: 202011432459.0
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112556725B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 李雪;李冀;熊晶;熊保頌;張朝陽
• 申請（專利權）人: 湖北省地震局（中國地震局地震研究所）
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C11/34;G01B7/004;G01S19/14
• 代理公司: 武漢紅觀專利代理事務所(普通合伙) 42247
• 代理人: 陳凱

1.一種針對便攜式無人機無控制點測圖相對精度的檢測方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1、選擇場地布設n個控制點，采用高精度GPS量取每個控制點的實際坐標，采用便攜式無人機對布設控制點區域進行正射航拍，利用空三處理軟件對航拍照片進行無控制點空中三角測量，生成正射影像，量取正射影像上各控制點圖案的影像坐標；重復S1獲得若干個不同便攜式無人系統的測量數據；

S2、計算每個便攜式無人系統中兩兩控制點之間的真實距離和影像距離之間的水平距離差和三維距離差；

S3、對每個便攜式無人系統中n個控制點的個控制點點對的水平距離差按其真實距離進行散點投影和線性擬合，獲得若干個便攜式無人系統的線性擬合公式和相關系數，根據誤差分布模式篩選出具有一致性和單調性的便攜式無人機系統進行精度評定；

S4、將具有一致性和單調性誤差分布模式的測量數據組成二維數組，按真實水平距離遞增方式進行排序，并以固定間隔分組，計算每組的誤差均值和標準差，將誤差均值標記為M_k，將標準差標記為σ_k；

S5、對誤差上限M_k+σ_k，誤差下限M_k-σ_k和誤差均值M_k分別進行線性擬合，獲得誤差上限、誤差下限和誤差均值的線性擬合公式及其相關系數，并根據誤差上限、誤差下限和誤差均值的線性擬合公式推算出無控制點情況下便攜式無人機的相對水平測量精度與測量距離之間的關系；

S6、按S3-S5原理計算無控制點情況下便攜式無人機的相對三維測量精度與測量距離之間的關系。

2.如權利要求1所述的一種針對便攜式無人機無控制點測圖相對精度的檢測方法，其特征在于：所述S1中控制點的數量大于20，且控制點圖案大小滿足設定飛行高度下不少于10個像素大小。

3.如權利要求1所述的一種針對便攜式無人機無控制點測圖相對精度的檢測方法，其特征在于：所述S1中便攜式無人機對布設控制點區域進行正射航拍的航線大于4條，航拍照片的航向重疊度和旁向重疊度大于70％。

4.如權利要求1所述的一種針對便攜式無人機無控制點測圖相對精度的檢測方法，其特征在于：所述S2中將控制點標記為GCP_n，將控制點GCP_i和GCP_j之間的水平距離差標記為將控制點GCP_i和GCP_j三維距離差標記為

式中，分別表示控制點GCP_i和GCP_j之間的真實水平距離和影像水平距離；分別表示控制點GCP_i和GCP_j之間的真實三維距離和影像三維距離。

5.如權利要求4所述的一種針對便攜式無人機無控制點測圖相對精度的檢測方法，其特征在于：所述S3中線性擬合公式為y＝ax+b，相關系數為R²。

6.如權利要求4所述的一種針對便攜式無人機無控制點測圖相對精度的檢測方法，其特征在于：所述S4中二維數組為