[發明專利]一種點動控械機械手

在審

• 申請號: 202011431528.6
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112603541A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 張大宏;馮再麟;翁嘉;朱漢民;薛翀;謝桂林;繆國超
• 申請（專利權）人: 杭州華匠醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 楊天嬌

1.一種點動控械機械手，用于帶動手術器械進行四個自由度調節，其特征在于，所述點動控械機械手包括前后偏轉單元、左右偏轉單元、上下移動單元和旋轉單元；

所述左右偏轉單元安裝在所述前后偏轉單元上，所述上下移動單元和旋轉單元安裝在所述左右偏轉單元上，所述上下移動單元通過第一軸承與所述手術器械連接，所述旋轉單元通過第一齒輪與所述手術器械活動連接，所述手術器械同時貫穿所述第一軸承和第一齒輪以具有左右、前后、上下和旋轉四個自由度的調節，其中前后、左右偏轉單元均為繞著一個點運動的點運動機構。

2.如權利要求1所述的點動控械機械手，其特征在于，所述前后偏轉單元包括第一電機和第一轉動機構，所述第一轉動機構包括由第一電機驅動的第一轉動部件，所述左右偏轉單元安裝在所述第一轉動部件上。

3.如權利要求1所述的點動控械機械手，其特征在于，所述左右偏轉單元包括第二電機和第二轉動機構，所述第二轉動機構包括由第二電機驅動的第二轉動部件，所述第二轉動部件上安裝有框架，所述上下移動單元和旋轉單元安裝在所述框架上。

4.如權利要求3所述的點動控械機械手，其特征在于，所述上下移動單元包括安裝在所述框架上的第三電機，所述第三電機的輸出軸通過聯軸器連接有絲杠，所述絲杠上設有絲杠壓塊，所述第一軸承安裝在所述絲杠壓塊上。

5.如權利要求4所述的點動控械機械手，其特征在于，所述框架上還安裝有至少兩根導桿，所述導桿與所述絲杠并排設置且貫穿所述絲杠壓塊。

6.如權利要求3所述的點動控械機械手，其特征在于，所述旋轉單元包括固定在所述框架上的第四電機，所述第四電機的輸出軸上連接有第二齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪嚙合；

所述手術器械的外表面設有凹槽，所述第一齒輪的內壁連接有伸入所述凹槽的凸塊，所述凹槽沿所述上下移動單元的移動方向延伸，且所述凹槽的延伸長度大于或等于所述上下移動單元的最大移動行程。

7.如權利要求1所述的點動控械機械手，其特征在于，所述點動控械機械手采用語音及方向控制器對其四個自由度運動進行控制。