[發(fā)明專利]一種點動控械機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011431528.6
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112603541A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張大宏;馮再麟;翁嘉;朱漢民;薛翀;謝桂林;繆國超
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州華匠醫(yī)學(xué)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 楊天嬌

1.一種點動控械機(jī)械手，用于帶動手術(shù)器械進(jìn)行四個自由度調(diào)節(jié)，其特征在于，所述點動控械機(jī)械手包括前后偏轉(zhuǎn)單元、左右偏轉(zhuǎn)單元、上下移動單元和旋轉(zhuǎn)單元；

所述左右偏轉(zhuǎn)單元安裝在所述前后偏轉(zhuǎn)單元上，所述上下移動單元和旋轉(zhuǎn)單元安裝在所述左右偏轉(zhuǎn)單元上，所述上下移動單元通過第一軸承與所述手術(shù)器械連接，所述旋轉(zhuǎn)單元通過第一齒輪與所述手術(shù)器械活動連接，所述手術(shù)器械同時貫穿所述第一軸承和第一齒輪以具有左右、前后、上下和旋轉(zhuǎn)四個自由度的調(diào)節(jié)，其中前后、左右偏轉(zhuǎn)單元均為繞著一個點運(yùn)動的點運(yùn)動機(jī)構(gòu)。

2.如權(quán)利要求1所述的點動控械機(jī)械手，其特征在于，所述前后偏轉(zhuǎn)單元包括第一電機(jī)和第一轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，所述第一轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)包括由第一電機(jī)驅(qū)動的第一轉(zhuǎn)動部件，所述左右偏轉(zhuǎn)單元安裝在所述第一轉(zhuǎn)動部件上。

3.如權(quán)利要求1所述的點動控械機(jī)械手，其特征在于，所述左右偏轉(zhuǎn)單元包括第二電機(jī)和第二轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，所述第二轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)包括由第二電機(jī)驅(qū)動的第二轉(zhuǎn)動部件，所述第二轉(zhuǎn)動部件上安裝有框架，所述上下移動單元和旋轉(zhuǎn)單元安裝在所述框架上。

4.如權(quán)利要求3所述的點動控械機(jī)械手，其特征在于，所述上下移動單元包括安裝在所述框架上的第三電機(jī)，所述第三電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器連接有絲杠，所述絲杠上設(shè)有絲杠壓塊，所述第一軸承安裝在所述絲杠壓塊上。

5.如權(quán)利要求4所述的點動控械機(jī)械手，其特征在于，所述框架上還安裝有至少兩根導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿與所述絲杠并排設(shè)置且貫穿所述絲杠壓塊。

6.如權(quán)利要求3所述的點動控械機(jī)械手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)單元包括固定在所述框架上的第四電機(jī)，所述第四電機(jī)的輸出軸上連接有第二齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪嚙合；

所述手術(shù)器械的外表面設(shè)有凹槽，所述第一齒輪的內(nèi)壁連接有伸入所述凹槽的凸塊，所述凹槽沿所述上下移動單元的移動方向延伸，且所述凹槽的延伸長度大于或等于所述上下移動單元的最大移動行程。

7.如權(quán)利要求1所述的點動控械機(jī)械手，其特征在于，所述點動控械機(jī)械手采用語音及方向控制器對其四個自由度運(yùn)動進(jìn)行控制。