[發明專利]用于姿態檢測的方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011431467.3
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112528842A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 張修寶;于澤輝;沈海峰
• 申請（專利權）人: 北京嘀嘀無限科技發展有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N20/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 羅利娜

1.一種姿態檢測的方法，包括：

提取目標圖像中目標對象的給定部分的目標幾何特征；

獲取針對所述目標對象的所述給定部分的基準幾何特征；

確定所述目標幾何特征與所述基準幾何特征之間的殘差幾何特征；以及

利用姿態檢測模型，基于所述殘差幾何特征來確定所述給定部分在所述目標圖像中的目標姿態類別，所述目標姿態類別選自預定的多個姿態類別，所述姿態檢測模型表征對象的給定部分的殘差幾何特征與所述多個姿態類別之間的關聯性。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

從所述目標對象的多個參考圖像分別提取所述給定部分的多個參考幾何特征；以及

基于所述多個參考幾何特征來確定所述基準幾何特征。

3.根據權利要求2所述的方法，其中確定所述基準幾何特征包括：

將所述多個參考圖像劃分成與所述多個姿態類別分別對應的多個圖像組，在相應圖像組中的參考圖像中，所述目標對象的所述給定部分具有對應的姿態類別；

針對所述多個圖像組中的每個圖像組，確定從該圖像組的參考圖像提取的參考幾何特征的平均幾何特征，以獲得與所述多個姿態類別分別對應的多個平均幾何特征；以及

基于所述多個平均幾何特征來確定所述基準幾何特征。

4.根據權利要求3所述的方法，其中基于所述多個平均幾何特征來確定所述基準幾何特征包括：

通過計算所述多個平均幾何特征的平均來確定所述基準幾何特征。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述目標幾何特征指示包括以下中的至少一個：

所述目標對象的所述給定部分中的多個特征點的位置信息；以及

所述目標對象的所述給定部分的德洛內三角網的形狀信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其中所述姿態檢測模型基于以下訓練數據被訓練，所述訓練數據包括從訓練圖像中提取的參考對象的所述給定部分的幾何特征、以及針對所述參考對象的所述給定部分的基準幾何特征。

7.根據權利要求1所述的方法，其中所述給定部分包括面部。

8.一種用于姿態檢測的裝置，包括：

目標特征提取模塊，被配置為提取目標圖像中目標對象的給定部分的目標幾何特征；

基準獲取模塊，被配置為獲取針對所述目標對象的所述給定部分的基準幾何特征；

殘差確定模塊，被配置為確定所述目標幾何特征與所述基準幾何特征之間的殘差幾何特征；以及

姿態確定模塊，被配置為利用姿態檢測模型，基于所述殘差幾何特征來確定所述給定部分在所述目標圖像中的目標姿態類別，所述目標姿態類別選自預定的多個姿態類別，所述姿態檢測模型表征對象的給定部分的殘差幾何特征與所述多個姿態類別之間的關聯性。

9.根據權利要求8所述的裝置，還包括：

參考特征提取模塊，被配置為從所述目標對象的多個參考圖像分別提取所述給定部分的多個參考幾何特征；以及

基準確定模塊，被配置為基于所述多個參考幾何特征來確定所述基準幾何特征。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中所述基準確定模塊包括：

圖像劃分模塊，被配置為將所述多個參考圖像劃分成與所述多個姿態類別分別對應的多個圖像組，在相應圖像組中的參考圖像中，所述目標對象的所述給定部分具有對應的姿態類別；

特征平均模塊，被配置為針對所述多個圖像組中的每個圖像組，確定從該圖像組的參考圖像提取的參考幾何特征的平均幾何特征，以獲得與所述多個姿態類別分別對應的多個平均幾何特征；以及

基于平均的基準確定模塊，被配置為基于所述多個平均幾何特征來確定所述基準幾何特征。

11.根據權利要求10所述的裝置，其中所述基于平均的基準確定模塊被配置為：

通過計算所述多個平均幾何特征的平均來確定所述基準幾何特征。