[發(fā)明專利]控制機器人的方法、裝置及終端設備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011430738.3
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112720463A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設計）人: 高向陽;程俊;康宇航;任子良;張鍥石;郭海光
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種控制機器人的方法，其特征在于，包括：

若獲取到針對所述機器人的運動控制指令，則根據(jù)所述運動控制指令，確定針對所述機器人的當前控制策略；

根據(jù)所述當前控制策略，確定控制參數(shù)信息；

根據(jù)所述控制參數(shù)信息，控制所述機器人的運動。

2.如權利要求1所述的控制機器人的方法，其特征在于，所述若獲取到針對所述機器人的運動控制指令，則根據(jù)所述運動控制指令，確定針對所述機器人的當前控制策略，包括：

若獲取到針對所述機器人的運動控制指令，則根據(jù)所述機器人的當前運動信息，以及所述運動控制指令所攜帶的目標控制信息，確定針對所述機器人的當前控制策略。

3.如權利要求1所述的控制機器人的方法，其特征在于，所述若獲取到針對所述機器人的運動控制指令，則根據(jù)所述運動控制指令，確定針對所述機器人的當前控制策略，包括：

若獲取到針對所述機器人的運動控制指令，則根據(jù)所述運動控制指令的指令類型，確定針對所述機器人的當前控制策略。

4.如權利要求1所述的控制機器人的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述運動控制指令，確定針對所述機器人的當前控制策略，包括：

若所述運動控制指令滿足第一預設條件，則確定所述當前控制策略為第一PID控制策略；

若所述運動控制指令不滿足所述第一預設條件，則確定所述當前控制策略為第二PID控制策略，其中，所述第一PID控制策略中的比例參數(shù)值大于所述第二PID控制策略中的比例參數(shù)值，所述第一PID控制策略中的積分參數(shù)值大于所述第二PID控制策略中的積分參數(shù)值，并且所述第一PID控制策略中的微分參數(shù)值大于所述第二PID控制策略中的微分參數(shù)值。

5.如權利要求1所述的控制機器人的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當前控制策略，確定控制參數(shù)信息，包括：

根據(jù)所述當前控制策略，確定初始控制參數(shù)信息；

獲取所述機器人的驅動參數(shù)閾值，其中，所述驅動參數(shù)閾值用于指示所述機器人的電機的驅動性能；

根據(jù)所述驅動參數(shù)閾值和所述初始控制參數(shù)信息，確定控制參數(shù)信息。

6.如權利要求1至5任意一項所述的控制機器人的方法，其特征在于，所述控制參數(shù)信息包括PWM信號；

所述根據(jù)所述當前控制策略，確定控制參數(shù)信息，包括：

根據(jù)所述當前控制策略，確定所述機器人的運動參數(shù)信息；

根據(jù)所述機器人的運動參數(shù)信息，獲得對應于所述機器人的電機的PWM信號；

所述根據(jù)所述控制參數(shù)信息，控制所述機器人的運動，包括：

根據(jù)對應于所述機器人的至少一個電機的PWM信號，控制所述至少一個電機，以控制所述機器人的運動。

7.一種控制機器人的裝置，其特征在于，包括：

第一確定模塊，用于若獲取到針對所述機器人的運動控制指令，則根據(jù)所述運動控制指令，確定針對所述機器人的當前控制策略；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述當前控制策略，確定控制參數(shù)信息；

控制模塊，用于根據(jù)所述控制參數(shù)信息，控制所述機器人的運動。

8.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊包括：

第一確定單元，用于若所述運動控制指令滿足第一預設條件，則確定所述當前控制策略為第一PID控制策略；

第二確定單元，用于若所述運動控制指令不滿足所述第一預設條件，則確定所述當前控制策略為第二PID控制策略，其中，所述第一PID控制策略中的比例參數(shù)值大于所述第二PID控制策略中的比例參數(shù)值，所述第一PID控制策略中的積分參數(shù)值大于所述第二PID控制策略中的積分參數(shù)值，并且所述第一PID控制策略中的微分參數(shù)值大于所述第二PID控制策略中的微分參數(shù)值。

9.一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權利要求1至6任一項所述的控制機器人的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至6任一項所述的控制機器人的方法。