[發明專利]基于行為樹的機器人云平臺執行引擎和執行方法

有效

• 申請號: 202011430124.5
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112235419B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 方駿;朱世強;張鴻軒;顧建軍;李特
• 申請（專利權）人: 之江實驗室
• 主分類號: H04L29/08
• 分類號: H04L29/08;H04L12/46;B25J9/16
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種基于行為樹的機器人云平臺執行引擎，其特征在于，所述機器人云平臺執行引擎包括：服務端應用集群、機器人以及中間件，所述服務端應用集群由若干個服務端應用組成；所述服務端應用生成機器人指令，通過中間件發送給機器人，機器人對生成的機器人指令解析生成行為，并通過中間件將機器人指令執行結果反饋給服務端應用；

所述服務端應用分為基礎設施層、功能模塊層以及交互層；

所述基礎設施層包含行為樹模塊、機器人通信模塊和會話模塊，所述行為樹模塊具有循序執行節點、選擇執行節點、并行執行節點、條件節點功能；同時，所述行為樹模塊用于定義具體條件邏輯和行為邏輯的接口；所述機器人通信模塊用于封裝基于MQTT消息的收發機制和消息審計功能；所述會話模塊用于封裝機器人會話中所有狀態數據的讀寫邏輯功能；

所述功能模塊層包含行為樹解析模塊、指令分發模塊、會話管理模塊、數據源管理模塊、設備控制模塊和場景配置模塊；所述行為樹解析模塊采用基于json的行為樹schema，處理行為樹的生成；所述指令分發模塊用于處理服務端應用與機器人之間的通信；所述會話管理模塊負責場景中的狀態數據維護，包括基于redis的存儲功能的實現；所述場景配置模塊用于管理各個場景下的全局參數，通過json文件配置，運行時進行加載和存儲；所述數據源管理模塊采用監聽者模式，負責數據輸入輸出。

2.根據權利要求1所述機器人云平臺執行引擎，其特征在于，所述交互層包括API、控制臺和客戶端；所述API用于控制場景會話的開啟與關閉；所述控制臺基于日志采集埋點，展示和監控所述機器人云平臺執行引擎的執行情況；所述客戶端用于提供基礎的開發SDK，支持python，c++語言。

3.根據權利要求1所述機器人云平臺執行引擎，其特征在于，所述機器人云平臺執行引擎通過http，udp協議對攝像頭、大屏顯示器進行控制管理。

4.一種權利要求1所述機器人云平臺執行引擎的執行方法，其特征在于，具體為：所述機器人云平臺執行引擎運行時，交互層收到請求，會話管理模塊開啟一個會話，并生成一個全局唯一的會話id，根據請求的場景，所述場景配置模塊加載預制的配置參數，包括需要機器人的種類、機器人的數量、需要監聽的數據源、環境參數；所述會話id作為key，保存使用相應的數據結構，根據場景配置，生成行為樹，最后通過循環執行行為樹來實現對機器人的控制。

5.根據權利要求4所述執行方法，其特征在于，所述生成行為樹的方法具體為：行為樹解析模塊根據配置文件生成行為樹。

6.根據權利要求4所述執行方法，其特征在于，所述生成行為樹的方法具體為：通過調用云平臺提供的算法知識庫服 務，算法知識庫根據會話內上下文生成相應的任務規劃，行為樹解析模塊收到任務規劃后，解析任務規劃，生成行為樹。