[發(fā)明專利]一種多電機協(xié)同控制系統(tǒng)及其控制方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011428609.0 | 申請日： | 2020-12-07 |
| 公開（公告）號： | CN114598190A | 公開（公告）日： | 2022-06-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 宋吉來;劉世昌;鄒風(fēng)山;張凱棋;張彥超;宋宇寧 | 申請（專利權(quán)）人： | 山東新松工業(yè)軟件研究院股份有限公司 |
| 主分類號： | H02P5/00 | 分類號： | H02P5/00;H02P5/68 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002 | 代理人： | 許宗富 |
| 地址： | 250000 山東省濟南市中國（山東）自*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 電機 協(xié)同 控制系統(tǒng) 及其 控制 方法 | ||
1.一種多電機協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：多軸控制器、若干直流電機；所述直流電機內(nèi)置有預(yù)驅(qū)動器，所述多軸控制器與若干所述預(yù)驅(qū)動器之間使用單路PWM信號連接通信；
其中，所述多軸控制器輸出單路PWM速度控制信號至所述預(yù)驅(qū)動器，由所述預(yù)驅(qū)動器驅(qū)動所述直流電機按照期望速度運轉(zhuǎn)；所述預(yù)驅(qū)動器檢測當(dāng)前所述直流電機的實際速度，并向所述多軸控制器反饋PWM速度反饋信號，由所述多軸控制器根據(jù)所述直流電機的期望速度與實際速度調(diào)整所述PWM速度控制信號對所述直流電機進行閉環(huán)控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多電機協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于，所述多軸控制器根據(jù)所述直流電機的期望速度與實際速度的偏差，使用PID控制方式，調(diào)節(jié)所述PWM速度控制信號中的PWM頻率或占空比，使得所述直流電機的期望速度與實際速度的偏差在±10rpm以內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多電機協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于，所述直流電機還內(nèi)置有驅(qū)動電路，所述驅(qū)動電路連接在所述預(yù)驅(qū)動器與所述直流電機之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多電機協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于，所述直流電機的數(shù)量為6個以上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多電機協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于，所述多軸控制器使用PWM速度控制信號中PWM頻率或占空比表征所述直流電機的期望速度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多電機協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于，所述多軸控制器輸出方向控制信號至所述預(yù)驅(qū)動器，由所述預(yù)驅(qū)動器驅(qū)動控制所述直流電機的運轉(zhuǎn)方向。
7.一種應(yīng)用權(quán)利要求1所述的多電機協(xié)同控制系統(tǒng)的多電機協(xié)同控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
通過所述多軸控制器的運動規(guī)劃獲得各所述直流電機在所有運動時刻的期望速度值；
所述多軸控制器發(fā)送PWM速度控制信號至所述預(yù)驅(qū)動器，所述預(yù)驅(qū)動器接收此信號并調(diào)節(jié)所述直流電機轉(zhuǎn)速；
所述多軸控制器根據(jù)所述預(yù)控制器返回的PWM速度反饋信號，計算當(dāng)前所述直流電機的實際速度；
所述多軸控制器計算各所述直流電機實際速度與期望速度之間的差值；
所述多軸控制器調(diào)整PWM速度控制信號，控制所述預(yù)驅(qū)動器調(diào)節(jié)所述直流電機轉(zhuǎn)速，使得所述直流電機轉(zhuǎn)速達(dá)到期望速度值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多電機協(xié)同控制方法，其特征在于，所述多軸控制器調(diào)整PWM速度控制信號，控制所述預(yù)驅(qū)動器調(diào)節(jié)所述直流電機轉(zhuǎn)速，使得所述直流電機轉(zhuǎn)速達(dá)到期望速度值包括：
所述多軸控制器根據(jù)所述直流電機的期望速度與實際速度的偏差，使用PID控制方式，調(diào)節(jié)所述PWM速度控制信號中的PWM頻率或占空比，使得所述直流電機的期望速度與實際速度的偏差在±10rpm以內(nèi)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多電機協(xié)同控制方法，其特征在于，所述多軸控制器使用PWM速度控制信號中PWM頻率或占空比表征所述直流電機的期望速度。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多電機協(xié)同控制方法，其特征在于，所述多電機協(xié)同控制方法還包括：所述多軸控制器輸出方向控制信號至所述預(yù)驅(qū)動器，由所述預(yù)驅(qū)動器驅(qū)動控制所述直流電機的運轉(zhuǎn)方向。
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