[發明專利]配備有周緣保護裝置的多轉子無人機及這種多轉子無人機的操縱方法

在審

• 申請號: 202011428122.2
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN113173252A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 利昂內爾·托馬西
• 申請（專利權）人: 空客直升機
• 主分類號: B64D45/00
• 分類號: B64D45/00;H02K7/10;H02K16/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 丁文蘊;李平

1.一種多轉子無人機(1、11、21)，所述無人機(1、11、21)包括：

·支撐框架(2、12)，

·至少兩個推進和/或升力轉子(4、14、24、34)，所述至少兩個推進和/或升力轉子能夠相對于所述支撐框架(2、12)彼此獨立地旋轉移動，所述至少兩個轉子(4、14、24、34)在平面P中彼此鄰并設置；

·連續周緣保護裝置(5、15)，在所述無人機(1、11、21)與相對于升降方向Z側向設置的障礙物發生碰撞時，所述連續周緣保護裝置側向保護所述至少兩個轉子(4、14、24、34)，所述升降方向Z垂直于所述平面P設置，所述連續周緣保護裝置(5、15)包括周緣外壁(6、16)，所述周緣外壁能夠在所述碰撞時在由所述障礙物施加在所述周緣外壁(6、16)上的反作用力F的作用下彈性形變；以及

·至少兩個形變傳感器(7、17、27、37)，所述至少兩個形變傳感器設置在所述周緣外壁(6、16)處，每個形變傳感器(7、17、27、37)均能夠執行根據所述周緣外壁(6、16)的形變而變化的測量，

其特征在于，所述無人機(1、11、21)包括：

·處理單元(8)，所述處理單元連接到所述至少兩個形變傳感器(7、17、27、37)，所述處理單元(8)被配置為根據每個形變傳感器(7、17、27，37)的所述測量確定所述反作用力F的撞擊位置，以及

·操縱器件(9、19)，所述操縱器件用于產生對于所述至少兩個轉子(4、14、24、34)的操縱命令，所述操縱命令根據所述撞擊位置而產生。

2.根據權利要求1所述的無人機，

其特征在于，所述至少兩個形變傳感器(7、17、27、37)中的至少一個形變傳感器與所述至少兩個轉子(4、14、24、34)中的兩個相鄰轉子(4和14、14和24、24和34、34和4)等距設置。

3.根據權利要求1至2中任一項所述的無人機，

其特征在于，所述連續周緣保護裝置(5)根據嵌套類型聯接而與所述無人機(1、21)的所述支撐框架(2)一體連接。

4.根據權利要求1至2中任一項所述的無人機，

其特征在于，所述連續周緣保護裝置(15)包括相對于所述無人機(11)的所述支撐框架(12)的至少一個旋轉移動度。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的無人機，

其特征在于，所述連續周緣保護裝置(5、15)具有旋轉對稱的形狀，所述至少兩個形變傳感器(7、17、27、37)以均勻分布的方式成角度地設置在所述周緣外壁(6、16)處。

6.根據權利要求1至5中的任一項所述的無人機，

其特征在于，所述周緣外壁(6、16)具有選自包括圓柱形部分、球形部分、卵形部分和復曲面部分的組的形狀。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的無人機，

其特征在于，所述連續周緣保護裝置(5、15)具有相對于所述升降方向Z設置在所述至少兩個轉子(4、14、24、34)上方的上平面開口(10)以及設置在所述至少兩個轉子(4、14、24、34)下方的下平面開口(20)。

8.根據權利要求7所述的無人機，

其特征在于，所述上平面開口(10)和所述下平面開口(20)中的至少一個平面開口包括保護柵(31、31')，所述保護柵允許沿升降向保護所述至少兩個轉子(4、14、24、34)。

9.根據權利要求1至8中的任一項所述的無人機，

其特征在于，所述操縱器件(9)產生所述操縱命令以使所述無人機(1、11、21)沿從所述反作用力F在所述周緣外壁(6)上的所述撞擊位置朝所述無人機(1、11、21)的幾何中心定向的退避方向進行定向。