[發(fā)明專利]手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)、手術(shù)推車和推車的樞轉(zhuǎn)托架在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202011427698.7 | 申請(qǐng)日： | 2016-09-02 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112545655A | 公開（公告）日： | 2021-03-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | A·羅斯;P·希爾斯 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 馬科外科公司 |
| 主分類號(hào)： | A61B34/30 | 分類號(hào)： | A61B34/30;A61B50/13;B62B3/00;B62B3/02;B62B3/10;B62B5/04 |
| 代理公司： | 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127 | 代理人： | 王小東 |
| 地址： | 美國(guó)佛*** | 國(guó)省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 手術(shù) 機(jī)器人 系統(tǒng) 推車 轉(zhuǎn)托 | ||
1.一種手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，所述手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)包括：
機(jī)械臂；
支撐所述機(jī)械臂的手術(shù)推車，所述手術(shù)推車包括：
底盤；以及
輪式機(jī)構(gòu)，所述輪式機(jī)構(gòu)包括：
桿，所述桿聯(lián)接至所述底盤并且平行于所述手術(shù)推車的縱向軸線取向；
框架，所述框架聯(lián)接至所述桿，使得所述框架能夠相對(duì)于所述底盤繞著由所述桿限定的軸線樞轉(zhuǎn)；
多個(gè)腳輪，所述多個(gè)腳輪聯(lián)接至所述框架；以及
限制構(gòu)件，所述限制構(gòu)件聯(lián)接至所述框架并且限定所述框架相對(duì)于所述底盤的樞轉(zhuǎn)行程極限。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述輪式機(jī)構(gòu)被配置成當(dāng)所述手術(shù)推車在不平坦表面上移動(dòng)時(shí)，防止所述手術(shù)推車搖擺。
3.一種手術(shù)推車，所述手術(shù)推車包括：
底盤；以及
輪式機(jī)構(gòu)，所述輪式機(jī)構(gòu)包括：
桿，所述桿聯(lián)接至所述底盤并且平行于所述手術(shù)推車的縱向軸線取向；
框架，所述框架聯(lián)接至所述桿，使得所述框架能夠相對(duì)于所述底盤繞著由所述桿限定的軸線樞轉(zhuǎn)；
多個(gè)腳輪，所述多個(gè)腳輪聯(lián)接至所述框架；以及
限制構(gòu)件，所述限制構(gòu)件聯(lián)接至所述框架并且限定所述框架相對(duì)于所述底盤的樞轉(zhuǎn)行程極限。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)推車，其中，當(dāng)達(dá)到所述樞轉(zhuǎn)行程極限時(shí)，所述限制構(gòu)件承載所述底盤的部分重量。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)推車，所述手術(shù)推車包括位于所述框架的第一橫向端處的第一支架和位于所述框架的第二橫向端處的第二支架，其中，所述桿與所述第一支架和所述第二支架等距定位。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)推車，其中，所述多個(gè)腳輪包括聯(lián)接至所述第一支架的第一腳輪和聯(lián)接至所述第二支架的第二腳輪。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)推車，其中，所述輪式機(jī)構(gòu)被配置成當(dāng)所述手術(shù)推車在不平坦表面上移動(dòng)時(shí)，防止所述手術(shù)推車的搖擺和所述多個(gè)腳輪的抖動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)推車，其中，所述框架包括被配置成接收所述桿的孔，所述桿能夠在所述孔中樞轉(zhuǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)推車，其中，所述輪式機(jī)構(gòu)包括固定地聯(lián)接至所述底盤的安裝件，所述桿從所述安裝件伸出。
10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)推車，其中，所述框架限定被配置為接收所述安裝件的內(nèi)部腔室。
11.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)推車，其中，所述限制構(gòu)件是旋轉(zhuǎn)止動(dòng)件，所述旋轉(zhuǎn)止動(dòng)件被定位成與所述底盤接合以限制所述底盤相對(duì)于所述框架的旋轉(zhuǎn)量。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的手術(shù)推車，其中，所述框架相對(duì)于所述底盤的旋轉(zhuǎn)量對(duì)應(yīng)于所述多個(gè)腳輪中的第一腳輪相對(duì)于所述多個(gè)腳輪中的第二腳輪的豎直位移。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的手術(shù)推車，其中，當(dāng)所述手術(shù)推車沿著不平坦表面移動(dòng)時(shí)，所述第一腳輪相對(duì)于所述第二腳輪的豎直位移防止所述多個(gè)腳輪從所述不平坦表面移位。
14.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)推車，所述手術(shù)推車還包括由所述底盤支撐的手術(shù)機(jī)器人。
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