[發明專利]機器人的關節結構

在審

• 申請號: 202011427306.7
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112976050A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 米田敬詞
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J18/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 杜德海

機器人的關節結構具備：中空的第一部件和第二部件；及促動器，促動器具備：馬達，其以容納狀態固定在第一部件內；減速器，其將馬達的旋轉減速并傳遞到第二部件；及動力傳遞機構，其將馬達的動力傳遞到減速器，減速器具備：中空孔，其沿第一軸線貫穿；及輸入部件，其被支撐為能圍繞第一軸線旋轉，接受由動力傳遞機構傳遞的動力，動力傳遞機構具備：第一動力傳遞部，其具有以能圍繞第二軸線旋轉的方式被支撐的輸出部件，向輸入部件傳遞動力；第二動力傳遞部，其在以能圍繞第三軸線旋轉的方式被支撐的軸與輸出部件之間傳遞動力；及外殼，其容納第二動力傳遞部，支撐馬達，外殼在相對于中空孔向徑向外側偏移的位置，以能拆卸的方式安裝在第一部件。

技術領域

本發明涉及機器人的關節結構。

背景技術

已知一種機器人的關節結構，其具備利用減速器以能夠圍繞旋轉軸線相對旋轉的方式被支撐的兩個臂，通過使用錐齒輪作為向減速器傳遞馬達驅動力的齒輪，將馬達容納在臂內(例如，參照專利文獻1)。該關節結構通過使用錐齒輪，將馬達的軸線沿與臂的旋轉軸線正交的方向進行配置。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2007-144559號公報

發明內容

發明要解決的問題

在使用錐齒輪時，需要調整錐齒輪的嚙合。但是，難以在進行馬達向臂內部的安裝作業的同時，對安裝在馬達上的錐齒輪和安裝在減速器上的錐齒輪進行嚙合調整。因此，希望容易進行調整，并且容易將馬達安裝在臂內。

用于解決問題的方案

本發明的一個方案是一種機器人的關節結構，其特征在于，具備：中空的第一部件；中空的第二部件；以及促動器，其使所述第一部件和所述第二部件圍繞第一軸線相對旋轉，該促動器具備：馬達，其以容納狀態固定在所述第一部件內；減速器，其將該馬達的軸的旋轉進行減速并傳遞到所述第二部件；以及動力傳遞機構，其將所述馬達的動力傳遞到所述減速器，所述減速器具備：中空孔，其沿所述第一軸線貫穿；以及輸入部件，其被支撐為能夠圍繞所述第一軸線旋轉，并接受由所述動力傳遞機構傳遞的動力，

所述動力傳遞機構具備：第一動力傳遞部，其具有以能夠圍繞與所述第一軸線平行的第二軸線旋轉的方式被支撐的輸出部件，并向所述輸入部件傳遞動力；第二動力傳遞部，其在以能夠圍繞第三軸線旋轉的方式被支撐的所述軸與所述輸出部件之間傳遞動力，所述第三軸線配置在與所述第二軸線交叉的平面內；以及外殼，其容納該第二動力傳遞部并支撐所述馬達，

該外殼在相對于所述中空孔向徑向外側偏移的位置，以能夠裝卸的方式安裝在所述第一部件。

附圖說明

圖1是表示具備本發明的一個實施方式的關節結構的機器人的一個例子的示意圖。

圖2是表示圖1的關節結構的放大縱向剖視圖。

圖3是表示圖1的關節結構所具備的單元的分解縱向剖視圖。

圖4是圖1的關節結構的分解縱向剖視圖。

圖5是表示從圖1的關節結構拆卸第一臂的第二蓋部件的狀態的縱向剖視圖。

附圖標記說明：

1：關節結構

20：馬達(促動器)

30：減速器(促動器)

31：輸入齒輪(輸入部件)

32：中空孔

40：動力傳遞機構(齒輪箱，促動器)

41：外殼

42：第一齒輪(輸出部件，第一動力傳遞部)