[發明專利]控制方法和機器人系統

有效

• 申請號: 202011426866.0
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112975946B
• 公開（公告）日: 2023-10-27
• 發明（設計）人: 山田喜士
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李丹

1.一種控制方法，其特征在于，是具有機械臂并執行具有執行動作程序的執行模式及示教所述動作程序的示教模式的所述機械臂的動作模式的機器人系統的控制方法，

所述動作模式為所述執行模式時，將所述機械臂的動作速度的上限速度設定為第一速度，所述動作模式為所述示教模式時，將所述上限速度設定為小于所述第一速度的第二速度。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，包括：

獲取步驟，獲取所述機器人的所述動作模式；以及

設定步驟，根據通過所述獲取步驟確定的所述動作模式，來設定所述機械臂的動作速度的上限速度。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，

包括如下的連接判斷步驟：在執行所述設定步驟前，判斷在所述機器人系統是否連接有檢測接近所述機器人的物體的物體檢測部，

在所述連接判斷步驟中，判斷為在所述機器人系統未連接有所述物體檢測部時，執行所述設定步驟。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，

在所述連接判斷步驟中，判斷為在所述機器人系統連接有所述物體檢測部時，基于所述物體檢測部的檢測結果，執行判斷是否存在接近所述機器人的物體的接近判斷步驟。

5.根據權利要求3或4所述的控制方法，其特征在于，

在所述接近判斷步驟中，判斷為存在接近所述機器人的物體時，執行所述設定步驟。

6.根據權利要求3或4所述的控制方法，其特征在于，

在所述接近判斷步驟中，判斷為不存在接近所述機器人的物體時，將所述機械臂的上限速度設定為大于所述第一速度的第三速度。

7.根據權利要求2至4中任一項所述的控制方法，其特征在于，

在所述設定步驟中，設定控制點的速度的上限速度或所述機械臂的關節的旋轉速度的上限速度。

8.一種機器人系統，其特征在于，具備：

機械臂；

驅動控制部，基于所述機械臂所執行的動作模式來控制所述機械臂的驅動；以及

速度設定部，基于所述動作模式來設定所述機械臂的動作速度的上限速度，

在所述動作模式為執行動作程序的執行模式時，所述速度設定部將所述上限速度設定為第一速度，所述動作模式為向所述機器人示教所述動作程序的示教模式時，所述速度設定部將所述上限速度設定為小于所述第一速度的第二速度。

9.根據權利要求8所述的機器人系統，其特征在于，

所述機械臂具備：

第一臂，繞第一軸旋轉；

第二臂，連接于所述第一臂并繞與所述第一軸平行的第二軸旋轉；以及

第三臂，連接于所述第二臂并繞與所述第一軸平行的第三軸旋轉，并且沿著所述第三軸移動，

所述第一臂的旋轉的上限速度小于所述第二臂的旋轉的上限速度。