[發(fā)明專利]一種基于微服務(wù)治理的無人艇軟件系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011425052.5
• 申請(qǐng)日: 2020-12-09
• 公開（公告）號(hào): CN112416628A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓瑋;董釘;宋勝男;謝楊柳;王偉;李哲;馬向峰;王子帥;王千一;胥鳳馳;郭曉曄;曾江峰;陳卓;韓佩妤;梁旭;駱福宇;劉如磊;吳與倫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國船舶工業(yè)系統(tǒng)工程研究院
• 主分類號(hào): G06F9/54
• 分類號(hào): G06F9/54;G06F8/60
• 代理公司: 中國船舶專利中心 11026
• 代理人: 欒碩

1.一種基于微服務(wù)治理的無人艇軟件系統(tǒng)，其特征在于，包括：

無人艇應(yīng)用程序、公共信息服務(wù)、載荷設(shè)備控制軟件、航控軟件和避障策略算法；

其中，所述無人艇應(yīng)用程序用于根據(jù)實(shí)際業(yè)務(wù)邏輯需求通過調(diào)用設(shè)備訪問接口以完成各類業(yè)務(wù)邏輯計(jì)算；

所述公共信息服務(wù)用于支持各類微服務(wù)消息訂閱或發(fā)布；

所述載荷設(shè)備控制軟件用于對(duì)各個(gè)艇體載荷進(jìn)行對(duì)應(yīng)控制；

所述航控軟件用于根據(jù)實(shí)際航行需求對(duì)艇的航速和艏向進(jìn)行精準(zhǔn)控制；

所述避障策略算法用于根據(jù)相關(guān)載荷獲取的目標(biāo)障礙物與無人艇的相對(duì)位置信息，基于安全避碰的規(guī)則給出航速和艏向以重規(guī)劃航行路線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人艇軟件系統(tǒng)，其特征在于，所述無人艇應(yīng)用程序根據(jù)實(shí)際業(yè)務(wù)邏輯需求調(diào)用設(shè)備訪問接口，設(shè)備訪問接口調(diào)用公共信息服務(wù)中的底層設(shè)備接口，底層設(shè)備接口提供對(duì)應(yīng)的底層設(shè)備功能。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人艇軟件系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

為各個(gè)設(shè)備引入獨(dú)立的設(shè)備接入代理程序，對(duì)設(shè)備的底層網(wǎng)絡(luò)或總線數(shù)據(jù)的報(bào)文進(jìn)行轉(zhuǎn)換，并以發(fā)布模式或訂閱模式將底層設(shè)備功能接入公共信息服務(wù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人艇軟件系統(tǒng)，其特征在于，所述對(duì)設(shè)備的底層網(wǎng)絡(luò)或總線數(shù)據(jù)的報(bào)文進(jìn)行轉(zhuǎn)換，包括：

在原始報(bào)文前加上特定的報(bào)文標(biāo)識(shí)符；或者，

將所有來源的原始報(bào)文轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一的格式；或者，

在原始報(bào)文中追加構(gòu)成信息鏈。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人艇軟件系統(tǒng)，其特征在于，所述公共信息服務(wù)中的發(fā)布模式或訂閱模式均支持消息按照特定的主題分發(fā)和接收。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人艇軟件系統(tǒng)，其特征在于，

所述發(fā)布模式包括：發(fā)布消息設(shè)備節(jié)點(diǎn)向公共信息服務(wù)發(fā)布消息，公共信息服務(wù)為訂閱消息設(shè)備節(jié)點(diǎn)推送消息。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人艇軟件系統(tǒng)，其特征在于，

所述訂閱模式包括：訂閱消息設(shè)備節(jié)點(diǎn)向公共信息服務(wù)發(fā)布訂閱消息，公共信息服務(wù)為訂閱消息設(shè)備節(jié)點(diǎn)推送其訂閱的消息。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人艇軟件系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)無人艇軟件系統(tǒng)中有微服務(wù)A和微服務(wù)B進(jìn)行信息交互，則公共信息服務(wù)中微服務(wù)之間的信息交互過程包括：

微服務(wù)A向公共信息服務(wù)注冊(cè)訂閱信息主題；

微服務(wù)B將主題消息發(fā)送至公共信息服務(wù)；

公共信息服務(wù)根據(jù)消息的主題將其分發(fā)至訂閱該主題的微服務(wù)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的無人艇軟件系統(tǒng)，其特征在于，載荷設(shè)備包括：導(dǎo)航雷達(dá)、攝像頭、慣導(dǎo)設(shè)備、以及光電設(shè)備。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的無人艇軟件系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

雷達(dá)接入代理、慣導(dǎo)接入代理、光電接入代理、航控接入代理以及避障策略接入代理；

所送雷達(dá)設(shè)備通過所述雷達(dá)接入代理接入所述公共信息服務(wù)中，所述慣導(dǎo)設(shè)備通過所述慣導(dǎo)接入代理接入所述公共信息服務(wù)中，所述光電設(shè)備通過所述光電接入代理接入所述公共信息服務(wù)中，所述航控軟件通過所述航控接入代理接入所述公共信息服務(wù)中，所述避障策略算法通過所述避障策略接入代理接入所述公共信息服務(wù)中。