[發明專利]一種視覺傳感器標定方法及裝置

在審

• 申請號: 202011424274.5
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112465920A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 都業貴;陳昊;劉杰;溫俊杰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 夏歡

本發明公開了一種視覺傳感器標定方法及裝置，其中，方法包括：當車輛行駛到預設標定位置時，通過預設視覺傳感器采集預設區域內的圖像；預設區域包括多個子區域；子區域內設置有多個標靶；多個標靶處于同一水平面內；獲取子區域在圖像中的圖像位置；計算圖像位置與對應的子區域之間的第一映射系數；計算圖像與預設區域的第二映射系數；根據多個第一映射系數和第二映射系數，確定視覺傳感器的標定系數。通過本發明，弱化了視覺傳感器內參與外參對標定的影響，而是通過映射關系來確定標定系數，提高了視覺傳感器的標定精度。

技術領域

本發明涉及標定技術領域，尤其涉及一種視覺傳感器標定方法及裝置。

背景技術

對于需要使用視覺系統輔助運行的場景，如車輛自動駕駛場景、車輛自動泊車場景等，往往需要把圖像上目標的像素位置映射到世界坐標系中的位置，從而可以基于圖像規劃車輛的運動軌跡，因此，需要對視覺傳感器進行標定，得到圖像與世界的映射關系。

現有技術一般的做法是用一個或多個標靶標定出視覺傳感器的外參，結合攝像頭內參，即可計算出整張圖像的像素坐標與世界坐標的關系。然而，這種標定方法對內參標定及外參標定精度較為敏感，往往達不到很高的精度。

發明內容

本發明提供了一種視覺傳感器標定方法及裝置，用于解決或部分解決現有的標定方法對內參標定及外參標定精度較為敏感，往往達不到很高的精度的技術問題。

本發明提供了一種視覺傳感器標定方法，所述視覺傳感器設置于車輛上；所述方法包括：

當車輛行駛到預設標定位置時，通過預設視覺傳感器采集預設區域內的圖像；所述預設區域包括多個子區域；所述子區域內設置有多個標靶；多個所述標靶處于同一水平面內；

獲取所述子區域在所述圖像中的圖像位置；

計算所述圖像位置與對應的所述子區域之間的第一映射系數；

計算所述圖像與所述預設區域的第二映射系數；

根據多個所述第一映射系數和所述第二映射系數，確定所述視覺傳感器的標定系數。

可選地，所述圖像位置包括所述子區域中所述標靶的像素坐標；所述計算所述圖像位置與對應的所述子區域之間的第一映射系數的步驟，包括：

獲取所述預設標定位置的第一世界位置坐標；

獲取所述子區域內所述標靶的第二世界位置坐標；

根據所述第一世界位置坐標、所述子區域中所述標靶的像素坐標和對應的所述第二世界位置坐標，計算所述圖像位置與對應的所述子區域之間的第一映射系數。

可選地，所述計算所述圖像與所述預設區域的第二映射系數的步驟，包括：

根據所述第一世界位置坐標、所述預設區域內所述標靶的像素坐標和對應的所述第二世界位置坐標，計算所述圖像與所述預設區域的第二映射系數。

可選地，所述根據多個所述第一映射系數和所述第二映射系數，確定所述視覺傳感器的標定系數的步驟，包括：

計算每兩個所述第一映射系數之間的第一偏差值，以及所述第二映射系數與所述第一映射系數之間的第二偏差值；

基于所述第一偏差值和所述第二偏差值確定錯誤映射系數，并去除所述錯誤映射系數，得到近似標定系數；

將重復次數最多的所述近似標定系數確定為標定系數。

本發明還提供了一種視覺傳感器標定裝置，所述視覺傳感器設置于車輛上；所述裝置包括：

圖像采集模塊，用于當車輛行駛到預設標定位置時，通過預設視覺傳感器采集預設區域內的圖像；所述預設區域包括多個子區域；所述子區域內設置有多個標靶；多個所述標靶處于同一水平面內；