[發明專利]電動自行車的剎車控制方法及電動自行車

有效

• 申請號: 202011423482.3
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112498556B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 靳洪都;王陽
• 申請（專利權）人: 摩拜（北京）信息技術有限公司
• 主分類號: B62L1/00
• 分類號: B62L1/00;B62L3/02;B60L7/26
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 吳秀娥

1.一種電動自行車的剎車控制方法，所述電動自行車包括線性剎車把手，所述方法包括：

獲取剎車信號的第一當前值，其中，所述剎車信號為反映所述線性剎車把手的剎車行程的信號；

根據所述第一當前值，確定所述電動自行車的當前剎車方式；

根據所述當前剎車方式控制所述電動自行車剎車，

其中，所述根據所述第一當前值，確定所述電動自行車的當前剎車方式包括：

根據所述第一當前值，獲得所述線性剎車把手的剎車行程；

在所述剎車行程在大于或等于第一設定值的情況下，確定所述當前剎車方式包括電子剎車；

在所述剎車行程在大于或等于第二設定值的情況下，確定所述當前剎車方式包括電子剎車和機械剎車；

其中，所述第二設定值大于所述第一設定值。

2.根據權利要求1所述的方法，所述當前剎車方式包括機械剎車，所述電動自行車包括機械剎車裝置、以及用于牽動所述機械剎車裝置的剎車閘線，

所述根據所述當前剎車方式控制所述電動自行車剎車包括：

根據所述第一當前值，確定對應于所述第一當前值的機械剎車力度的第一目標值；

根據所述第一目標值，拉動所述剎車閘線，以通過所述剎車閘線牽動所述機械剎車裝置對所述電動自行車進行機械制動。

3.根據權利要求1所述的方法，所述當前剎車方式包括電子剎車，所述電動自行車還包括用于提供騎行動力的電機；

所述根據所述當前剎車方式控制所述電動自行車剎車包括：

獲取所述電動自行車的剎車參數的第二當前值；所述剎車參數為影響所述電動自行車的電子剎車力度的參數；

根據所述第二當前值，控制所述電機對所述電動自行車進行電子制動。

4.根據權利要求3所述的方法，所述剎車參數包括所述剎車行程、所述電動自行車的當前行駛速度和所述線性剎車把手被按壓的按壓速度中的至少一種。

5.根據權利要求3所述的方法，所述根據所述第二當前值，控制所述電機對所述電動自行車進行電子制動包括：

根據所述第二當前值，獲得對應于所述第二當前值的電子剎車力度的第二目標值；

根據所述第二目標值，控制所述電機輸出反向轉矩；其中，所述反向轉矩為與所述電動自行車的車輪轉向相反的轉矩。

6.根據權利要求3所述的方法，所述方法還包括：

獲取所述電機在制動過程中所產生的反向電動勢；

根據所述反向電動勢為所述電動自行車的電池充電。

7.根據權利要求3所述的方法，所述方法還包括：

獲取所述電機在制動過程中的實際轉速；

根據所述實際轉速，調整所述電子剎車力度的第二目標值。

8.一種電動自行車，所述電動自行車包括線性剎車把手，所述電動自行車還包括：

信號值獲取模塊，用于獲取剎車信號的第一當前值，其中，所述剎車信號為反映所述線性剎車把手的剎車行程的信號；

剎車方式確定模塊，用于根據所述第一當前值，確定所述電動自行車的當前剎車方式；

剎車控制模塊，用于根據所述當前剎車方式控制所述電動自行車剎車，

所述剎車方式確定模塊還用于，根據所述第一當前值，獲得所述線性剎車把手的剎車行程；

在所述剎車行程在大于或等于第一設定值的情況下，確定所述當前剎車方式包括電子剎車；

在所述剎車行程在大于或等于第二設定值的情況下，確定所述當前剎車方式包括電子剎車和機械剎車；

其中，所述第二設定值大于所述第一設定值。

9.一種電動自行車，包括線性剎車把手、剎把狀態檢測裝置和控制器；

所述剎把狀態檢測裝置用于提供反映所述線性剎車把手的剎車行程的剎車信號，所述剎把狀態檢測裝置與所述控制器連接，以向所述控制器輸出所述剎車信號；

所述控制器被設置為在計算機程序的控制下，執行根據權利要求1至7中任一項所述的方法。