[發明專利]一種多深度相機聯合獲取高精度深度圖的方法

有效

• 申請號: 202011422529.4
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112258591B
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 姜峰;顧建軍;鐘心亮;朱世強;李特
• 申請（專利權）人: 之江實驗室
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種多深度相機聯合獲取高精度深度圖的方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一：在移動平臺邊緣的中間位置,固定一臺高精度深度相機,所述高精度深度相機的視場角平視前方且無遮擋；

步驟二：在所述高精度深度相機周圍安裝低精度深度相機，所述低精度深度相機的數量為1~10，且所述低精度深度相機的視場角內無遮擋；

步驟三：隨后對所述高精度深度相機和每個低精度深度相機進行外參標定，標定出每個低精度深度相機和高精度深度相機的重合區域深度圖圖像；

步驟四：在室內場景中移動移動平臺，采集所述高精度深度相機與每個低精度深度相機的深度圖數據，將所述高精度深度相機的深度圖數據作為真實數據，將每個低精度深度相機的深度圖數據使用高斯濾波和雙邊濾波進行動態補償和動態標定；最后，每個低精度深度相機輸出更高精度的深度圖圖像。

2.根據權利要求1所述多深度相機聯合獲取高精度深度圖的方法，其特征在于，所述低精度深度相機分別位于高精度深度相機的豎直及水平方向，每個低精度深度相機與高精度深度相機的成像焦點均位于同一豎直面，且每個低精度深度相機與高精度深度相機的成像焦點距離為15~20cm。

3.根據權利要求1所述多深度相機聯合獲取高精度深度圖的方法，其特征在于，步驟四通過以下子步驟來實現：

（4.1）在室內場景下緩慢移動移動平臺，并實時采集高精度深度相機和每個低精度深度相機的深度圖數據，所述深度圖數據包括高精度深度相機某一幀深度圖圖像、每個低精度深度相機的某一幀深度圖圖像、包含高精度深度相機某一幀深度圖圖像的重合區域深度圖圖像，包含某個低精度深度相機的某一幀深度圖圖像的重合區域深度圖圖像；

（4.2）針對包含某個低精度深度相機的某一幀深度圖圖像的重合區域深度圖圖像先后使用高斯濾波和雙邊濾波，選取10~20組不同值的參數，根據不同參數搭配，生成濾波后的圖片，每組參數包括高斯濾波參數和雙邊濾波參數；

（4.3）將生成濾波后的圖片分別與包含高精度深度相機某一幀深度圖圖像的重合區域深度圖圖像計算歐氏距離，選取歐式距離最小的作為最終濾波后的圖片，并取其高斯濾波參數，雙邊濾波參數為第0幀標定好的濾波參數；

（4.4）重復步驟（4.2）-（4.3），獲得10~20組標定的高斯濾波參數，雙邊濾波參數，對高斯濾波參數、雙邊濾波參數分別取平均值，用于低精度深度相機輸出更高精度的深度圖圖像。