[發明專利]一種船底清洗機器人

在審

• 申請號: 202011419892.0
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112519976A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 董宇新;董偉龍;張亞川;張健;郭錚;李俊安;馬勝鋼
• 申請（專利權）人: 河南伯淼水處理有限公司
• 主分類號: B63B59/06
• 分類號: B63B59/06;B08B3/02
• 代理公司: 鄭州裕晟知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 41142
• 代理人: 徐志威

本發明公開了一種船底清洗機器人，包括行走機構以及清洗盤，所述行走機構上鉸接有舉升機構以及用于驅動所述舉升機構上下擺動的第一驅動裝置，所述舉升機構遠離行走機構的一端鉸接有用于驅動清洗盤來回移動的橫移機構，所述橫移機構上轉動連接有用于安裝清洗盤的U型架，所述清洗盤鉸接在所述U型架上，所述行走機構上設置有用于控制所述船底清洗機器人運行的控制系統；本發明通過行走機構、舉升機構、橫移機構、U型架的配合對清洗盤進行多方向的驅動，能夠對船底表面進行快速、高效的全方位清洗。

技術領域

本發明涉及船舶清洗用設備技術領域，具體為一種船底清洗機器人。

背景技術

在對船舶底面進行污物清除、銹斑清洗時，通常用到清洗盤，利用驅動機構帶動清洗盤在船舶底面來回移動，通過清洗盤噴出高壓水將船底面的污物和銹斑進行清除，由于船舶長時間使用，其底面會發生凹凸不平的改變，以及船底放置的烏墩的排布情況的不同，導致清洗盤在清洗過程中需要適當調整清洗盤的位置。

隨著科技的發展，已經從最初的依靠維護人員采用砂紙等手持設備對金屬板體的銹層和油漆進行拋光打磨的純人工方式發展為現在的利用高壓水清洗的方式。例如公布號為CN210063322U的中國發明專利，公開了名稱為一種船舶甲板表面及塢底除銹清洗作業裝置，該作業裝置由清洗頭、擺動臂、角度調節機構、移動機構、伸縮機構和握持機構組成，使用人員操作握持機構，采用人工推動的方式，對作業設備進行水平方向的移動，并通過握持機構實現清洗作業的操作。該作業裝置僅適用于甲板和塢底的除銹作業，對于船側和其它設備的金屬板體表面的高位置的除銹作業具有一定的局限性。

又如，授權公告號為CN210681088U的中國發明，公開了一種船底除銹機器人及其工作壁總成，清洗器(即清洗盤)通過回轉支承、大臂、伸縮臂、清洗臂的相互配合實現清洗器在船底面的位置的調整，然而該現有技術中用于調整清洗器的活動節過多，導致清洗器的位置調整較為復雜，并且如果其中一個環節出現問題，則無法保證清洗器對船底面清洗工作的順利進行。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種船底清洗機器人，解決了上述背景技術中提出的問題。

一種船底清洗機器人，包括行走機構以及清洗盤，所述行走機構上鉸接有舉升機構以及用于驅動所述舉升機構上下擺動的第一驅動裝置，所述舉升機構遠離行走機構的一端鉸接有用于驅動清洗盤來回移動的橫移機構，所述橫移機構上轉動連接有用于安裝清洗盤的U型架，所述清洗盤鉸接在所述U型架上，所述行走機構上設置有用于控制所述船底清洗機器人運行的控制系統。

進一步，所述舉升機構包括鉸接在行走機構上的兩個上下平行設置的桁架，兩個所述桁架的另一端鉸接在用于安裝清洗盤的橫移機構上，所述第一驅動裝置的兩端分別鉸接在行走機構及位于下側的桁架上，兩個所述桁架與行走機構以及橫移機構的四個鉸接點連接線始終呈平行四邊形結構。

進一步，所述桁架包括兩個平行設置的橫桿，兩個橫桿通過多個連桿固定連接，所述第一驅動裝置的一端鉸接在位于下側的桁架的其中一個連桿上。

進一步，所述橫移機構包括鉸接在舉升機構一端的支架、設置在支架上的兩個上下平行的導軌、在驅動機構驅動下沿著導軌來回移動的安裝座，所述U型架轉動的安裝于所述安裝座上，所述安裝座內設置有兩組分別與兩個導軌配合的滾輪。

進一步，所述驅動機構包括位于兩個導軌之間的齒條、安裝在安裝座上與齒條相嚙合的齒輪，所述齒條固定在支架上，所述齒輪連接有固定在安裝座上的第二驅動裝置。

進一步，所述支架下部的兩端設置有與控制系統電性連接的行程開關，所述安裝座的下端設置有觸發片，所述觸發片能夠碰觸行程開關。

進一步，所述驅動機構包括位于兩個導軌之間的雙向伸縮桿，所述雙向伸縮桿的兩個內桿分別固定在支架上，所述安裝座固定在雙向伸縮桿的套筒上。