[發明專利]車輛出行路徑規劃方法、裝置、車輛和存儲介質

在審

• 申請號: 202011419212.5
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112556713A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 蔣祺
• 申請（專利權）人: 廣州橙行智動汽車科技有限公司;廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/30
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種車輛出行路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取起點位置、終點位置以及所述車輛在所述起點位置的第一剩余續航里程；

遍歷所述所述起點位置與所述終點位置之間的路徑，以確定高速入口位置與高速出口位置；

根據所述第一剩余續航里程、所述起點位置與所述高速入口位置規劃第一路徑，并計算所述車輛按照所述第一路徑行駛至所述高速入口位置的第二剩余續航里程；

根據所述第二剩余續航里程、所述高速入口位置與所述高速出口位置規劃第二路徑，并計算所述車輛按照所述第二路徑行駛至所述高速出口位置的第三剩余續航里程；

根據所述第三剩余續航里程、所述高速出口位置與所述終點位置規劃第三路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取起點位置、終點位置以及所述車輛在所述起點位置的第一剩余續航里程之前，還包括：

遍歷所述指定區域內的高速入口位置和高速出口位置；

以所述高速入口位置為起點，所述高速出口位置為終點，生成待選擇路徑。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二剩余續航里程、所述高速入口位置與所述高速出口位置規劃第二路徑，包括：

根據所述第二剩余續航里程、所述高速入口位置與所述高速出口位置，從所述待選擇路徑確定出所述第二路徑。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一剩余續航里程、所述起點位置與所述高速入口位置規劃第一路徑，并計算所述車輛按照所述第二路徑行駛至所述高速出口位置的第三剩余續航里程，包括：

獲取車輛最低剩余續航里程；

當所述第一剩余續航里程大于或等于所述車輛最低續航里程時，遍歷所述起點位置和所述高速入口位置之間的路徑；

根據所述第一剩余續航里程，從所述起點位置和所述高速入口位置之間的路徑篩選出所述第一路徑，并計算所述車輛按照所述第一路徑行駛至所述高速入口位置的所述第二剩余續航里程。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

當所述第一剩余續航里程小于所述車輛最低續航里程時，所述出行路徑規劃失敗。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

判斷所述第二剩余續航里程是否大于或等于所述車輛最低續航里程；

當所述第二剩余續航里程大于或等于所述車輛最低續航里程時，所述第一路徑規劃成功；

當所述第二剩余續航里程小于所述車輛最低續航里程時，暫停規劃所述出行路徑，并根據所述第一剩余續航里程規劃充電路徑。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，還包括：

當所述第二剩余續航里程小于所述車輛最低續航里程，且充電地點位置為在高速服務區時，所述出行路徑規劃失敗。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一剩余續航里程確定充電路徑，包括：

遍歷所述起點位置，與預設范圍內的充電站之間的路徑；

根據所述第一剩余續航里程，從所述路徑篩選出所述充電路徑。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第三剩余續航里程、所述高速出口位置與所述終點位置規劃第三路徑，包括：

當所述第三剩余續航里程大于或等于所述車輛最低續航里程時，遍歷所述高速出口位置和所述終點位置之間的路徑；

根據所述第三剩余續航里程，從所述高速出口位置和所述終點位置之間的路徑篩選出所述第三路徑，并計算所述車輛按照所述第三路徑行駛至所述重點位置的第四剩余續航里程。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，還包括：

當所述第三剩余續航里程小于所述車輛最低續航里程時，所述出行路徑規劃失敗。