[發明專利]一種用于輸電塔節點焊接軌跡生成方法在審
| 申請號： | 202011418006.2 | 申請日： | 2020-12-07 |
| 公開（公告）號： | CN112621030A | 公開（公告）日： | 2021-04-09 |
| 發明（設計）人： | 歐陽宇恒;廖智成 | 申請（專利權）人： | 重慶順泰鐵塔制造有限公司 |
| 主分類號： | B23K37/00 | 分類號： | B23K37/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 張超 |
| 地址： | 400000 *** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 輸電 節點 焊接 軌跡 生成 方法 | ||
1.一種用于輸電塔節點焊接軌跡生成方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1：通過軟件程序自動生成和顯示3D模型，并通過編程輸入輸電塔節點的3D幾何模型；
S2：根據輸電塔節點的3D幾何模型來選取輸電塔節點焊接路徑的多個關鍵點(2)；
S3：選取關鍵點(2)后，根據關鍵點(2)確定焊接屬性；
S4：確定焊接屬性后，根據焊接屬性輸出輸電塔節點的焊接指令，以供焊接機器人手臂執行。
2.根據權利要求1所述的一種用于輸電塔節點焊接軌跡生成方法，其特征在于，所述軟件采用ABB機器人的編程語言RAPID，通過RAPID控制機器人手臂完成多種焊接動作。
3.根據權利要求1所述的一種用于輸電塔節點焊接軌跡生成方法，其特征在于，焊接路徑的關鍵點(2)位于節點板(1)之間相交邊的兩端。
4.根據權利要求1所述的一種用于輸電塔節點焊接軌跡生成方法，其特征在于，焊接機器人手臂通過焊槍進行焊接，并采用四元數控制焊槍的傾角。
5.根據權利要求4所述的一種用于輸電塔節點焊接軌跡生成方法，其特征在于，焊槍前傾或后傾時的傾角為80°～110°。
6.根據權利要求1所述的一種用于輸電塔節點焊接軌跡生成方法，其特征在于，輸入的焊接屬性包括是否開坡口、是否需要變位機和是否需要船型焊縫。
7.根據權利要求6所述的一種用于輸電塔節點焊接軌跡生成方法，其特征在于，所述變位機用于焊接回轉工作中的焊接變位。
8.根據權利要求6所述的一種用于輸電塔節點焊接軌跡生成方法，其特征在于，所述焊縫為船型焊縫。
9.根據權利要求1所述的一種用于輸電塔節點焊接軌跡生成方法，其特征在于，還包括工作臺，所述工作臺采用變頻器無極調速。
10.根據權利要求1所述的一種用于輸電塔節點焊接軌跡生成方法，其特征在于，所述輸出節點的焊接指令包括控制焊槍傾角、確定焊縫和變位機參數指令。
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