[發明專利]一種可行駛區域的檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 202011416890.6
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112200172B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 王曦;程士慶;徐振南
• 申請（專利權）人: 天津天瞳威勢電子科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉樂

1.一種可行駛區域的檢測方法，其特征在于，包括：

獲取當前道路圖像；

將所述當前道路圖像中所有的目標對象和地面的接觸點作為標注點進行標注；

對標注的所有接觸點進行連線，得到一條顯示所有的所述目標對象和所述地面的接觸輪廓的非閉合折線；

對所述非閉合折線中各個目標對象對應的物體類別進行標注，得到包含物體類別標注結果的目標道路圖像；

將所述目標道路圖像輸入至預先訓練得到的可行駛區域語義分割模型，對所述目標道路圖像中的像素點進行逐個像素點分類，得到每個所述像素點的預測像素點類別信息；

根據所述目標道路圖像中每個像素點的預測像素點類別信息和位置信息，對標注的所有接觸點進行過濾聚類，得到不同類別的接觸點集合；

基于所述接觸點集合，確定所述當前道路圖像中的可行駛區域。

2.根據權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述可行駛區域語義分割模型的訓練過程包括：

將包含物體類別標注結果的道路圖像作為模型輸入的原圖像，生成和所述原圖像相同圖像大小的真值圖像，其中，所述真值圖像中的每個像素點記錄的是該像素點被標注的像素點類別信息；

將所述原圖像作為訓練樣本，將所述真值圖像作為樣本標簽，對深度學習模型進行訓練得到可行駛區域語義分割模型。

3.根據權利要求2所述的檢測方法，其特征在于，所述像素點類別信息包括：車輛、行人、馬路牙子、柵欄和非接觸點。

4.根據權利要求1所述的檢測方法，其特征在于，所述基于所述接觸點集合，確定所述當前道路圖像中的可行駛區域，具體包括：

對所述接觸點集合進行平滑濾波，得到所述當前道路圖像中可行駛邊界點序列和每個可行駛邊界點對應的像素點坐標；

將每個所述可行駛邊界點對應的像素點坐標轉換到世界坐標系下，得到每個所述可行駛邊界點的目標像素點坐標；

基于所述目標像素點坐標，將所述可行駛邊界點序列連接成所述當前道路圖像中可行駛區域的封閉曲線；

采用激光雷達輻射方式，從所述封閉曲線中采樣出預設數量的距離本車輛最近的邊界點作為目標邊界點，并輸出所述目標邊界點形成的所述可行駛區域。

5.一種可行駛區域的檢測裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取當前道路圖像；

第一標注單元，用于將所述當前道路圖像中所有的目標對象和地面的接觸點作為標注點進行標注；

連線單元，用于對標注的所有接觸點進行連線，得到一條顯示所有的所述目標對象和所述地面的接觸輪廓的非閉合折線；

第二標注單元，用于對所述非閉合折線中各個目標對象對應的物體類別進行標注，得到包含物體類別標注結果的目標道路圖像；

像素點分類單元，用于將所述目標道路圖像輸入至預先訓練得到的可行駛區域語義分割模型，對所述目標道路圖像中的像素點進行逐個像素點分類，得到每個所述像素點的預測像素點類別信息；

過濾聚類單元，用于根據所述目標道路圖像中每個像素點的預測像素點類別信息和位置信息，對標注的所有接觸點進行過濾聚類，得到不同類別的接觸點集合；

可行駛區域確定單元，用于基于所述接觸點集合，確定所述當前道路圖像中的可行駛區域。

6.根據權利要求5所述的檢測裝置，其特征在于，還包括：模型訓練單元；

所述模型訓練單元具體用于：

將包含物體類別標注結果的道路圖像作為模型輸入的原圖像，生成和所述原圖像相同圖像大小的真值圖像，其中，所述真值圖像中的每個像素點記錄的是該像素點被標注的像素點類別信息；

將所述原圖像作為訓練樣本，將所述真值圖像作為樣本標簽，對深度學習模型進行訓練得到可行駛區域語義分割模型。

7.根據權利要求6所述的檢測裝置，其特征在于，所述像素點類別信息包括：車輛、行人、馬路牙子、柵欄和非接觸點。

8.根據權利要求5所述的檢測裝置，其特征在于，所述可行駛區域確定單元具體包括：

平滑濾波子單元，用于對所述接觸點集合進行平滑濾波，得到所述當前道路圖像中可行駛邊界點序列和每個可行駛邊界點對應的像素點坐標；

坐標轉換子單元，用于將每個所述可行駛邊界點對應的像素點坐標轉換到世界坐標系下，得到每個所述可行駛邊界點的目標像素點坐標；

連接子單元，用于基于所述目標像素點坐標，將所述可行駛邊界點序列連接成所述當前道路圖像中可行駛區域的封閉曲線；

采樣子單元，用于采用激光雷達輻射方式，從所述封閉曲線中采樣出預設數量的距離本車輛最近的邊界點作為目標邊界點，并輸出所述目標邊界點形成的所述可行駛區域。