[發明專利]一種伺服電機下肢外骨骼康復機器人

在審

• 申請號: 202011415947.0
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112545843A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 李健;張琦;王靜;周福鑫;張維烜
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 趙浩竹

1.一種伺服電機下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，包括髖關節活動連桿、膝關節固定連桿，所述髖關節活動連桿上安裝有兩限位扣，所述膝關節固定連桿上設有兩條相平行的滑軌，兩限位扣之間設有兩個銷釘，銷釘穿過滑軌安裝在髖關節活動連桿上，所述膝關節固定連桿穿過限位扣，并由滑軌與銷釘配合沿著髖關節活動連桿上下移動進行長度調節。

2.根據權利要求1所述一種伺服電機下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，所述膝關節固定連桿上還安裝有T型拉手外螺紋手柄，所述髖關節活動連桿上設有通孔，T型拉手外螺紋手柄的端頭穿過該通孔固定在膝關節固定連桿上，當長度調節確定后，通過T型拉手外螺紋手柄實現膝關節固定連桿與髖關節活動連桿的固定。

3.根據權利要求1或2所述一種伺服電機下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，所述機器人還包括膝關節活動連桿、綁腿裝置，所述髖關節活動連桿、膝關節活動連桿上均設有腿部固定件，所述腿部固定件包括上壓片、下壓片a、下壓片b，所述下壓片a、下壓片b安裝在髖/膝關節活動連桿，所述上壓片分別與下壓片a、下壓片b連接，所述下壓片a、下壓片b之間有一定距離，該距離為綁腿裝置的調節尺的調節軌道，所述調節尺上開有多個平行的孔位，所述上壓片上開有孔位，所述調節尺上的孔位與所述上壓片上的孔位可配合安裝螺釘。

4.根據權利要求3所述一種伺服電機下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，所述機器人還包括髖關節固定連桿，減速器、髖關節驅動電機、膝關節驅動電機、齒輪箱所述減速器、髖/膝關節固定連桿、髖/膝關節活動連桿通過螺栓連接；所述齒輪箱包括箱體、密封蓋，所述髖/膝關節驅動電機通過箱體安裝在減速器上，所述減速器的軸穿過箱體并在箱體內連接有錐齒輪一，所述髖/膝關節驅動電機的軸穿過箱體并在箱體內連接有錐齒輪二，所述錐齒輪一與所述錐齒輪二嚙合。

5.根據權利要求4所述一種伺服電機下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，所述髖/膝關節固定連桿上設有兩限位塊和光柵尺擋片，對髖/膝關節活動連桿的旋轉角度進行限位。

6.根據權利要求5所述一種伺服電機下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，兩限位塊之間及限位塊與光柵尺擋片的距離可調。

7.根據權利要求4或5所述一種伺服電機下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，所述髖/膝關節活動連桿上鏡像對稱安裝有兩光電傳感器，所述光電傳感器隨著髖/膝關節活動連桿而活動，檢測出髖/膝關節轉動方向及角度。

8.根據權利要求4或5所述一種伺服電機下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，所述髖關節固定連桿上設有兩彈簧片安裝塊，所述彈簧片安裝塊用于安裝Z字形彈簧板。

9.根據權利要求4或5所述一種伺服電機下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，膝關節活動連桿上安裝有彈簧綁腿固定塊，所述彈簧綁腿固定塊用于安裝腳底綁帶。