[發明專利]搬運設備的控制方法、裝置、搬運設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011414788.2
• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN112731920A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 張文君;范小軍
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B19/418
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 董艷芳

本申請提供一種搬運設備的控制方法、裝置、搬運設備及存儲介質，涉及避障技術領域。該方法包括：當檢測到搬運設備的運行方向上存在至少一個障礙物時，確定所述至少一個障礙物中的目標障礙物與第一避障檢測區域和第二避障檢測區域之間的位置關系；基于位置關系確定搬運設備的避障參數。該方案通過確定搬運設備通行前方不同的避障檢測區域，根據障礙物與兩個避障檢測區域之間的位置關系來確定搬運設備的避障參數，從而可更加合理規劃搬運設備的避障參數，使得搬運設備可以在距離障礙物前的合理位置處停止前進，在確保搬運的運行安全的同時也提高了搬運設備的運行效率。

技術領域

本申請涉及避障技術領域，具體而言，涉及一種搬運設備的控制方法、裝置、搬運設備及存儲介質。

背景技術

目前如智能機器人、自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle，AGV)等具有搬運功能的設備大量應用在物流倉儲等領域，特別是AGV，能夠按照規定的導引路線行駛，具有安全保護以及各種移載功能。

目前，一些搬運設備可具有自主導航技術，如AGV可自主執行一部分搬運、牽引貨物的任務，在搬運設備自主導航執行任務時，為了確保搬運設備的通行安全，對于障礙物的探測與防碰撞是重要的一環。

目前搬運設備防撞策略的處理方式一般是探測在一定距離內有障礙物時，進行相應的減速處理，但是這種方式可能使得搬運設備在距離障礙物較遠的距離即減速或停止，影響搬運設備的運行效率。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種搬運設備的控制方法、裝置、搬運設備及存儲介質，用以改善現有技術中的避障處理方式影響AGV的運行效率的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種搬運設備的控制方法，所述方法包括：當檢測到搬運設備的運行方向上存在至少一個障礙物時，確定所述至少一個障礙物中的目標障礙物與第一避障檢測區域和第二避障檢測區域之間的位置關系，其中，所述第一避障檢測區域和所述第二避障檢測區域在所述搬運設備的運行方向上，所述第二避障檢測區域在所述第一避障檢測區域的外側；基于所述位置關系確定所述搬運設備的避障參數。

在上述實現過程中，通過確定搬運設備通行前方不同的避障檢測區域，根據障礙物與兩個避障檢測區域之間的位置關系來確定搬運設備的避障參數，從而可更加合理規劃搬運設備的避障參數，使得搬運設備可以在距離障礙物前的合理位置處停止前進，在確保搬運的運行安全的同時也提高了搬運設備的運行效率。

可選地，所述避障參數包括所述搬運設備的停止位置與所述目標障礙物之間的避障距離；所述基于所述位置關系確定所述搬運設備的避障參數，包括：

當所述位置關系為所述目標障礙物在所述第一避障檢測區域內，確定所述搬運設備的停止位置與所述目標障礙物之間的第一避障距離；

或，當所述位置關系為所述目標障礙物在所述第二避障檢測區域內，確定所述搬運設備的停止位置與所述目標障礙物之間的第二避障距離；

其中，所述第一避障距離大于所述第二避障距離。

在上述實現過程中，由于第二避障檢測區域內的障礙物相比于第一避障檢測區域內的障礙物對搬運設備的安全威脅更小，所以，當障礙物在第一避障檢測區域時，其避障距離大于障礙物在第二避障檢測區域時的避障距離，這樣障礙物在第一避障檢測區域內時搬運設備可以在距離障礙物較遠處停止，而障礙物在第二避障檢測區域時搬運設備可以在距離障礙物較近的地方停止，從而基于避障檢測區域的不同而選擇不同的避障距離，提高了搬運設備的運行效率。

可選地，所述方法還包括：

獲取所述至少一個障礙物中每個障礙物與所述搬運設備之間的距離；

根據各障礙物與所述搬運設備之間的距離，從所述至少一個障礙物中確定所述目標障礙物。