[發(fā)明專利]作業(yè)機械的定位方法及裝置

在審

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• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112566243A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設計）人: 郭軼;丁平;呂盼杰
• 申請（專利權）人: 浙江三一裝備有限公司
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;G01S19/45;H04W4/02;H04W4/029;H04W4/30
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 沈軍

1.一種作業(yè)機械的定位方法，其特征在于，包括：

S1，建立多個定位單元分別與多個信號基站之間的信號連接，所述定位單元至少包括第一定位單元與第二定位單元，獲取所述第一定位單元與各個所述信號基站之間及所述第二定位單元與各個所述信號基站之間的信號連接參數，所述第一定位單元安裝于作業(yè)機械的執(zhí)行端，所述第二定位單元安裝于待定位目標所在的位置；

S2，基于所述信號基站的位置及所述信號連接參數，確定所述作業(yè)機械的執(zhí)行端與所述待定位目標之間的相對位置；

S3，基于所述執(zhí)行端與所述待定位目標之間的相對位置，確定所述執(zhí)行端的移動路徑；

S4，控制所述作業(yè)機械按照所述移動路徑執(zhí)行所述執(zhí)行端的移動與定位。

2.根據權利要求1所述的作業(yè)機械的定位方法，其特征在于，所述基于所述信號基站的位置及所述信號連接參數，確定所述作業(yè)機械的執(zhí)行端與所述待定位目標之間的相對位置，包括：

基于所述信號連接參數，分別計算所述執(zhí)行端、所述待定位目標相對于各個所述信號基站的距離；

基于各個所述信號基站的三維坐標，確定所述執(zhí)行端的三維坐標與所述待定位目標的三維坐標；

基于所述執(zhí)行端的三維坐標與所述待定位目標的三維坐標，確定所述執(zhí)行端與所述待定位目標之間的相對位置。

3.根據權利要求1所述的作業(yè)機械的定位方法，其特征在于，所述控制所述作業(yè)機械按照所述移動路徑執(zhí)行所述執(zhí)行端的移動與定位，包括：基于所述作業(yè)機械的當前狀態(tài)信息及所述移動路徑，在所述作業(yè)機械的操作臺生成并顯示控制所述作業(yè)機械動作的操縱提示信息，所述操縱提示信息為按照時間軸依次執(zhí)行的多個操作指令。

4.根據權利要求3所述的作業(yè)機械的定位方法，其特征在于，所述操作指令預先存儲于所述作業(yè)機械的操作臺中，所述操作指令至少包括行走指令、變幅指令、提升指令、回轉指令及伸縮指令，每個所述操作指令設置有對應的操作值。

5.根據權利要求3所述的作業(yè)機械的定位方法，其特征在于，還包括：采集所述作業(yè)機械當前作業(yè)環(huán)境的視頻信息，所述視頻信息包含所述作業(yè)機械的執(zhí)行端與所述待定位目標的位置，所述作業(yè)機械的操作臺實時顯示所述視頻信息；

接收用戶對所述操作臺的操作指令，響應于所述操作指令，對所述操縱提示信息進行調整。

6.根據權利要求5所述的作業(yè)機械的定位方法，其特征在于，還包括：在所述執(zhí)行端相對于所述待定位目標的距離小于預設距離時，啟動攝像模塊對所述視頻信息進行采集，所述攝像模塊安裝于所述執(zhí)行端。

7.根據權利要求1所述的作業(yè)機械的定位方法，其特征在于，還包括：對所述第一定位單元與各個所述信號基站及所述第二定位單元及各個所述信號基站分別進行時間同步校準；

控制所述第一定位單元、所述第二定位單元分別向各個所述信號基站發(fā)射信號；

其中，所述信號連接參數包括所述第一定位單元、所述第二定位單元發(fā)射信號時的發(fā)射參數及各個所述信號基站接收信號時的接收參數。

8.根據權利要求7所述的作業(yè)機械的定位方法，其特征在于，所述第一定位單元、所述第二定位單元分別向多個所述信號基站發(fā)射的信號為無線通訊信號，所述無線通訊信號中攜帶有身份標識信息，所述身份標識信息用于標識所述第一定位單元或所述第二定位單元的身份，所述信號基站能夠對所述無線通訊信號中的所述身份標識信息進行識別；

或者，所述第一定位單元、所述第二定位單元分別向多個所述信號基站發(fā)射的信號為激光。

9.根據權利要求1至8任一所述的作業(yè)機械的定位方法，其特征在于，所述定位單元還包括第三定位單元至第N定位單元，所述定位方法還包括按照S1至S4的定位操作，控制所述作業(yè)機械的執(zhí)行端從所述第二定位單元所在的位置依次移動至所述第三定位單元所在的位置至所述第N定位單元所在的位置，其中，N為大于等于3的自然數。