[發明專利]可行駛區域的標注方法、裝置和電子設備

在審

• 申請號: 202011413328.8
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112348122A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 宣經緯;張炳剛;韋松;郭立群
• 申請（專利權）人: 蘇州摯途科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06T7/11;G06T7/187
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

1.一種可行駛區域的標注方法，其特征在于，所述方法包括：

從預設的多個待標注數據集中，確定目標數據集；其中，每個所述待標注數據集中均包含有多張待標注圖像；

將所述目標數據集和預設的交互指令輸入至初始標注模型，輸出所述目標數據集對應的標注結果；所述標注結果用于指示可行駛區域的位置；

按照預設的可行駛區域確定規則，調整所述標注結果；

將調整后的標注結果和目標數據集組成訓練集合，通過所述訓練集合訓練所述初始標注模型，得到訓練后的所述初始標注模型；

將所述初始標注模型替換為訓練后的所述初始標注模型，繼續執行從所述多個待標注數據集中，確定目標數據集的步驟，直到所述多個待標注數據集中的每個待標注數據集均被標注完成。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個待標注數據集通過下述方式獲得：

通過預設相機，采集包含有可行駛區域場景的多張圖像；

針對采集的每張圖像進行預處理，得到多張待標注圖像；其中，所述預處理包括：對圖像的裁剪、白平衡、去噪、直方圖均衡、歸一化中的一種或者多種處理；

對所述多張待標注圖像進行劃分，得到所述多個待標注數據集。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述目標數據集和預設的交互指令輸入至初始標注模型，輸出所述目標數據集對應的標注結果的步驟，包括：

基于所述目標數據集確定目標圖像；

接收用戶輸入的針對所述目標圖像的交互指令，將所述交互指令和所述目標圖像輸入至所述初始標注模型中，得到所述目標圖像的標注結果；繼續執行基于所述目標數據集確定目標圖像的步驟，直到所述目標數據集中的所有待標注圖像均被標注完成；

其中，所述交互指令包括用戶指示的所述目標圖像中的可行駛區域。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收用戶輸入的針對所述目標圖像的交互指令的步驟之后，所述方法還包括：

將所述交互指令轉化為指定尺寸的向量或者指定尺寸的矩陣，以適用于所述初始標注模型接收。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照預設的可行駛區域確定規則，調整所述標注結果的步驟，包括：

將所述標注結果轉換為二值圖；所述二值圖中包含有多個連通域；

濾除所述二值圖中的上半部分指定區域的連通域；

對濾除后的所述二值圖進行閉運算，以將濾除后的所述二值圖中的每個所述連通域中間的孔洞區域去除；

從去除孔洞后的所述二值圖的連通域中，選取包含像素數量最多的連通域為可行駛區域；

將包含有選取的可行駛區域的二值圖，確定為調整后的所述標注結果。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述標注結果為通道數為二的圖像；兩個所述通道分別為可行駛區域通道和非可行駛區域通道；

所述將所述標注結果轉換為二值圖的步驟，包括：

針對所述標注結果對應的圖像中的每個像素點，執行下述操作：

判斷當前像素點對應的所述可行駛區域通道的通道值是否大于所述非可行駛區域通道的通道值；

如果大于，將所述當前像素點的像素值設置為第一數值；

如果小于或者等于，將所述當前像素點的像素值設置為第二數值。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述將包含有選取的可行駛區域的二值圖，確定為調整后的所述標注結果的步驟之后，所述方法還包括：

利用車道線位置信息，修正調整后的所述標注結果，得到最終的所述標注結果；

或者，利用毫米波雷達的檢測信息，修正調整后的所述標注結果，得到最終的所述標注結果。