[發明專利]一種工業機器人抖動程度測量方法

有效

• 申請號: 202011412212.2
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112720574B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 儲華龍;李曉光;馮海生;王俊奇;苗想亮;賀軍杰;王文款;胡國呈
• 申請（專利權）人: 埃夫特智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 陳紅

本發明涉及機器人性能測試技術領域，具體是一種工業機器人抖動程度測量方法，具體步驟為：S100：安裝激光靶球及振動加速度傳感器；S200：坐標準直；S300：確定機器人抖動測試軌跡；S400：激光跟蹤儀實測抖動軌跡的兩個端點坐標；S500：激光跟蹤儀測量機器人運行時的空間位置數據，振動加速度傳感器采集振動加速度數據；S600：計算機計算軌跡準確度及振動加速度結果；S700：計算激光跟蹤儀測試結果和振動加速度測試結果的相關性；S800：計算機生成機器人抖動測試報告，通過振動加速度傳感器測量同種工況下的振動加速度值，可以定量測量和描述機器人抖動程度，且操作簡單，測量時間短，對人員要求低。

技術領域

本發明涉及機器人性能測試技術領域，具體是一種工業機器人抖動程度測量方法。

背景技術

工業機器人是一種能自動控制，可重復編程，多功能、多自由度的自動化機械設備。機器人抖動限制了機器人在高精度行業對的應用，如涂膠、激光焊接、高精密搬運等等，同時，機器人抖動極大地影響了用戶的體驗感。且現階段，對于抖動的描述主要還在定性層面，即肉眼觀測抖動，沒有定量的數據和指標來衡量。所以，找到表征抖動的指標，并定量測量機器人抖動程度顯得尤為重要。

機器人抖動實際上就是一種振動問題，可以用振動位移來表征機器人抖動程度。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提出一種工業機器人抖動程度測量方法。

一種工業機器人抖動程度測量方法，具體步驟為：

S100：安裝激光靶球及振動加速度傳感器；

S200：坐標準直；

S300：確定機器人抖動測試軌跡，即直線軌跡；

S400：激光跟蹤儀實測抖動軌跡的兩個端點坐標；

S500：激光跟蹤儀測量機器人運行時的空間位置數據，振動加速度傳感器采集振動加速度數據；

S600：計算機計算軌跡準確度，計算機計算振動加速度結果；

S700：計算激光跟蹤儀測試結果和振動加速度測試結果的相關性；

S800：計算機生成機器人抖動測試報告。

所述步驟S100包括如下步驟：

將激光靶球固定在機器人末端法蘭的夾具上；

將振動加速度傳感器固定在機器人的小臂上。

所述的步驟S200包括如下步驟：

在保持機器人姿態不變的情況下，依次移動機器人末端至不在同一平面上的k個位置，每移動到一個位置后，使用激光跟蹤儀采集到末端激光靶球的位置后；

激光跟蹤儀測量的機器人末端激光靶球的k組位置數據Pm(i)＝(xm(i),ym(i),zm(i))，i＝1,2,...,k；

從示教器上讀取的k組機器人末端位置數據Pn(i)＝(xn(i),yn(i),zn(i))，i＝1,2,...,k；

將兩組數據導入到計算機軟件中，計算相對坐標轉換關系，然后將激光跟蹤儀坐標轉至機器人基坐標系。

所述步驟S300包括如下步驟：

根據被測機器人實際工作空間范圍，從GB/T12642-2013標準提供的4個測試立方體中選擇最合適的測試立方體，在立方體中嘗試多條直線軌跡，選擇出抖動最明顯的直線軌跡作為抖動的測試軌跡。

所述步驟S400包括如下步驟：

抖動軌跡確定好之后，將機器人分別運行至直線抖動軌跡的起始點和終止點，用激光跟蹤儀分別測試這兩個點的坐標。