[發(fā)明專利]三維模型構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011411132.5
• 申請(qǐng)日: 2020-12-04
• 公開（公告）號(hào): CN112581598B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 薛地
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市慧鯉科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/00
• 分類號(hào): G06T17/00
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 董曉盈

1.一種三維模型構(gòu)建方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待處理對(duì)象的第一圖像；

接收暫停指令，所述暫停指令用于指示停止獲取所述待處理對(duì)象的圖像；

響應(yīng)于所述暫停指令，跟蹤所述待處理對(duì)象以獲得跟蹤結(jié)果；

接收恢復(fù)指令，所述恢復(fù)指令用于指示繼續(xù)獲取所述待處理對(duì)象的圖像；

響應(yīng)于所述恢復(fù)指令，獲取所述待處理對(duì)象的第二圖像，其中，所述第二圖像中的所述待處理對(duì)象的姿態(tài)與所述第一圖像中的所述待處理對(duì)象的姿態(tài)不同；

根據(jù)所述第一圖像、所述第二圖像以及所述跟蹤結(jié)果，對(duì)所述待處理對(duì)象進(jìn)行三維模型構(gòu)建。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一圖像包括第一深度圖像，所述第二圖像包括第二深度圖像，所述方法還包括：

根據(jù)所述第一深度圖像，生成所述待處理對(duì)象的第一表面模型；

所述跟蹤所述待處理對(duì)象以獲得跟蹤結(jié)果，包括：

根據(jù)所述待處理對(duì)象的第一表面模型，得到表面模型跟蹤結(jié)果；

所述根據(jù)所述第一圖像、所述第二圖像以及跟蹤結(jié)果，對(duì)所述待處理對(duì)象進(jìn)行三維模型構(gòu)建，包括：

根據(jù)所述第一表面模型、所述表面模型跟蹤結(jié)果以及所述第二深度圖像，對(duì)所述待處理對(duì)象進(jìn)行三維模型構(gòu)建。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一表面模型、所述表面模型跟蹤結(jié)果以及所述第二深度圖像，對(duì)所述待處理對(duì)象進(jìn)行三維模型構(gòu)建，包括：

根據(jù)所述表面模型跟蹤結(jié)果，確定所述第一表面模型在所述第二深度圖像中的位置信息；

根據(jù)所述位置信息確定所述第二深度圖像中未構(gòu)建表面模型的區(qū)域，并根據(jù)所述區(qū)域構(gòu)建第二表面模型；

對(duì)所述第一表面模型和所述第二表面模型進(jìn)行拼接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

可視化顯示所述待處理對(duì)象的第一圖像、第二圖像、第一表面模型、第二表面模型以及表面模型跟蹤結(jié)果中的至少一項(xiàng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收恢復(fù)指令包括：

接收用戶輸入的恢復(fù)指令；或

在跟蹤所述待處理對(duì)象過程中，檢測(cè)到人體離開拍攝畫面時(shí)，觸發(fā)恢復(fù)指令。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述獲取待處理對(duì)象的第一圖像包括：

獲取當(dāng)前的第一模式；

獲取圖像采集設(shè)備以所述第一模式采集的所述待處理對(duì)象的第一圖像；

所述獲取待處理對(duì)象的第二圖像包括：

獲取當(dāng)前的第二模式；

獲取圖像采集設(shè)備以所述第二模式采集的所述待處理對(duì)象的第二圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一模式和所述第二模式不同，所述第一模式用于指示在所述待處理對(duì)象的第一角度處進(jìn)行圖像采集，所述第二模式用于指示在所述待處理對(duì)象的多個(gè)角度處進(jìn)行圖像采集；

所述獲取當(dāng)前的第二模式之前，所述方法還包括：

在跟蹤所述待處理對(duì)象的過程中接收第一切換指令，所述第一切換指令用于指示從所述第一模式切換至所述第二模式；響應(yīng)于所述第一切換指令，將所述第一模式切換為所述第二模式；

和/或，

在獲取圖像采集設(shè)備以所述第一模式采集的所述待處理對(duì)象的第一圖像的過程中，接收第二切換指令；響應(yīng)于所述第二切換指令，將所述第一模式切換為所述第二模式。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在跟蹤所述待處理對(duì)象的過程中，獲取所述待處理對(duì)象的姿態(tài)變化信息；

若所述姿態(tài)變化信息不符合跟蹤條件，輸出第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示用戶所述待處理對(duì)象的姿態(tài)變化不符合跟蹤條件。