[發明專利]一種點云背景生成方法、裝置及通信設備

在審

• 申請號: 202011410908.1
• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN114596331A
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 孫天齊;于淵;房正正
• 申請（專利權）人: 中國移動通信有限公司研究院;中國移動通信集團有限公司
• 主分類號: G06T7/215
• 分類號: G06T7/215;G06T7/136;G06T7/194
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;曹娜

1.一種點云背景生成方法，其特征在于，包括：

獲取路側設備采集的多幀點云數據；

針對每幀點云數據分別進行處理，得到初始背景點云信息以及初始運動點云信息，并針對每幀點云數據的初始運動點云信息，分別確定所述初始運動點云信息所屬的多個體素單元，以及記錄每個體素單元對應的幀數；

基于所述路側設備的誤差信息，確定每個體素單元對應的閾值；

將每個體素單元對應的幀數與所述閾值進行比較，確定所述體素單元對應的點云信息是否屬于背景點云信息；

若每個體素單元對應的點云信息均不屬于背景點云信息，則根據所述初始背景點云信息，生成目標點云背景信息；若目標體素單元對應的點云信息屬于背景點云信息，則根據所述目標體素單元對應的點云信息和所述初始背景點云信息，生成目標點云背景信息；其中，所述目標體素單元為所述多個體素單元中的至少一個。

2.根據權利要求1所述的點云背景生成方法，其特征在于，所述針對每幀點云數據分別進行處理，得到初始背景點云信息以及初始運動點云信息，包括：

對每幀點云數據進行以下處理：

基于八叉樹區域生長算法擬合所述點云數據中處于一近平滑面上的點云信息，作為所述初始背景點云信息；

確定所述點云數據中除所述初始背景點云信息之外的點云信息，作為所述初始運動點云信息。

3.根據權利要求1所述的點云背景生成方法，其特征在于，所述針對每幀點云數據的初始運動點云信息，分別確定所述初始運動點云信息所屬的多個體素單元，并記錄每個體素單元對應的幀數，包括：

針對每幀點云數據的初始運動點云信息進行聚合，投射到八叉樹的各體素單元，并將有點云信息投射的體素單元對應的計數器加1。

4.根據權利要求1所述的點云背景生成方法，其特征在于，所述基于所述路側設備的誤差信息，確定每個體素單元對應的閾值，包括：

對每個體素單元按照以下步驟計算所述體素單元的閾值：

確定在所述路側設備采集所述體素單元對應的點云數據時的誤差區域內，可投影的體素單元的個數；

根據所述個數和所述點云數據的幀數，計算得到所述體素單元對應的點云信息在所述多幀點云數據中出現的幀次；

根據所述幀次，確定所述體素單元對應的閾值。

5.根據權利要求4所述的點云背景生成方法，其特征在于，所述確定在所述路側設備采集所述體素單元對應的點云數據時的誤差區域內，可投影的體素單元的個數，包括：

計算所述路側設備采集所述體素單元對應的點云數據時的誤差區域的面積；

計算所述體素單元在所述誤差區域上的正投影面積；

確定所述誤差區域的面積與所述正投影面積之間的比值，作為所述誤差區域內可投影的體素單元的個數。

6.根據權利要求5所述的點云背景生成方法，其特征在于，所述計算所述路側設備采集所述體素單元對應的點云數據時的誤差區域的面積，包括：

根據所述路側設備到所述體素單元之間的距離以及所述路側設備的抖動角度，計算得到所述路側設備采集所述體素單元對應的點云數據時的抖動半徑；

根據目標點到所述體素單元中心點的距離以及所述抖動半徑，計算得到所述誤差區域的面積；

其中，所述目標點是：所述路側設備采集所述體素單元對應的點云數據中，與所述體素單元的中心點的距離最遠的點。

7.根據權利要求4所述的點云背景生成方法，其特征在于，所述根據所述幀次，確定所述體素單元對應的閾值，包括：

若所述幀次與預設系數之間的差值小于目標閾值，則確定所述目標閾值作為所述體素單元對應的閾值；

若所述幀次與所述預設系數之間的差值大于或等于所述目標閾值，則確定所述幀次與所述預設系數之間的差值作為所述體素單元對應的閾值。