[發明專利]一種用于輸電線路鐵塔塔身攀爬機器人的環抱式足部

在審

• 申請號: 202011410610.0
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112722102A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 胡春華;萬建成;趙飛;何成;游溢;高榮剛;李亞;夏擁軍;吳至復
• 申請（專利權）人: 中國電力科學研究院有限公司;國網新疆電力有限公司電力科學研究院;國家電網有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B23P19/06
• 代理公司: 北京安博達知識產權代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

1.一種用于輸電線路鐵塔塔身攀爬機器人的環抱式足部，足部裝置與機器人構架連接，其特征在于，包括動力件和多個卡爪(105)，所述動力件與所述多個卡爪(105)連接，每個卡爪(105)具有兩個力臂和連接件，力臂為L型結構，L型結構的長邊通過連接件連接，所述動力件提供動力帶動連接件動作，使L型結構的長邊的連接部進行伸縮，環抱伸縮輸電線路鐵塔塔身。

2.如權利要求1所述的環抱式足部，其特征在于，所述動力件包括卡爪驅動電機(102)，電機殼體(103)，平面螺紋轉盤(108)；

所述電機殼體(103)一側設置為擋板，另一側設置為圓心板，所述擋板與圓心板底部設置有弧形底板；

所述電機殼體(103)一側的弧形底板上安裝所述平面螺紋轉盤(108)，另一側與所述卡爪驅動電機(102)固定連接。

3.如權利要求2所述的環抱式足部，其特征在于，所述底板設有多個卡爪導向孔(109)，多個所述卡爪(105)穿過分別穿過多個所述卡爪導向孔(109)與所述平面螺紋轉盤(108)連接。

4.如權利要求3所述的環抱式足部，其特征在于，所述平面螺紋轉盤(108)上設有螺紋，所述L型結構的長邊設有限位裝置；

所述限位裝置安裝于所述螺紋上。

5.如權利要求2所述的環抱式足部，其特征在于，還包括呈V字形的卡緊部(111)、調整芯(112)、多個電磁鐵(110)和與所述電磁鐵(110)中軸連接的定位栓(113)；

所述多個電磁鐵(110)垂直連接，其中一個電磁鐵(113)與所述圓心板連接，所述多個電磁鐵(113)的垂直角穿過所述調整芯(112)與所述卡緊部(111)的頂點連接。

6.如權利要求2所述的環抱式足部，其特征在于，所述電機殼體(103)包括多個支撐桿，所述圓心板與所述底板通過多個支撐板連接。

7.如權利要求1所述的環抱式足部，其特征在于，所述卡爪(105)與所述輸電線路鐵塔塔身連接的端點設有防滑件。

8.如權利要求1所述的環抱式足部，其特征在于，所述卡爪(105)包括固定部，所述固定部安裝于所述卡爪直角處，呈三角形。

9.如權利要求1所述的環抱式足部，其特征在于，機器人構架包括：軌道(2)和中間機構(7)，所述足部裝置與軌道(2)通過所述中間機構(7)連接；

所述足部裝置通過軌道2中軸線對稱設置。

10.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1至9任意一條所述的環抱式足部。