[發(fā)明專利]集群表演故障處理方法、系統(tǒng)、無人機、地面站及終端

有效

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• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN112698663B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發(fā)明（設計）人: 尹佳杰
• 申請（專利權(quán)）人: 一飛（海南）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01C25/00;G01S19/23
• 代理公司: 天津市宗欣專利商標代理有限公司 12103
• 代理人: 董光仁

1.一種無人機集群表演故障處理系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機集群表演故障處理系統(tǒng)包括：

數(shù)據(jù)采集模塊，用于采集所有傳感器的數(shù)據(jù)；

故障感知模塊，通過故障感知算法實時監(jiān)測每一個傳感器是否異常；

導航模塊，通過導航算法對冗余傳感器數(shù)據(jù)進行融合，得到導航數(shù)據(jù)，將姿態(tài)信息和位置信息發(fā)送給控制模塊；

控制模塊，控制無人機正常的軌跡飛行，并根據(jù)傳感器的故障，做出相應的故障決策，并結(jié)合地面站給出故障決策，執(zhí)行空中加鎖、返航、降落和往特定點飛行的指令；

實施所述無人機集群表演故障處理系統(tǒng)的無人機集群表演故障處理方法包括：

對IMU和地磁發(fā)生二級故障的無人機，無人機自身做出決策，給出空中加鎖的指令；

對GPS發(fā)生二級故障的無人機，垂直方向使用氣壓計傳感器進行高度定位，水平方向使用精準的慣性導航算法進行位置定位；

對GPS發(fā)生二級故障的無人機，地面站接收所有無人機的信息以及故障無人機的信息，實時計算故障無人機一定范圍內(nèi)的其他飛行無人機數(shù)量，根據(jù)其他飛行無人機的位置分布，選擇性的給出空中加鎖、返航、降落和往特定點飛行的指令；

所述二級故障為某個兩套傳感器同時發(fā)生故障，通過傳感器感知算法首先確認是某個傳感器發(fā)生故障，同時將故障信息上報給地面站，通過無人機自身或者地面站給出相應的故障決策。

2.如權(quán)利要求1所述的無人機集群表演故障處理系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器包括IMU傳感器、GPS傳感器、地磁傳感器；所述無人機上搭載所述IMU傳感器、GPS傳感器、地磁傳感器各有兩套。

3.如權(quán)利要求1所述的無人機集群表演故障處理系統(tǒng)，其特征在于，在傳感器沒有故障的情況下，導航算法同時使用兩套傳感器數(shù)據(jù)進行位置和姿態(tài)融合。

4.一種無人機，其特征在于，所述無人機搭載權(quán)利要求1～3任意一項所述的無人機集群表演故障處理系統(tǒng)。

5.一種地面站，其特征在于，所述地面站搭載有控制器，所述控制器執(zhí)行權(quán)利要求1～3任意一項所述的無人機集群表演故障處理系統(tǒng)，對接收到的GPS二級故障信息，實時計算故障無人機周圍其他飛行無人機數(shù)量，根據(jù)計算的其他飛行無人機數(shù)量分布，給出空中加鎖、返航、降落和往特定點飛行的指令。

6.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時，使得所述處理器執(zhí)行權(quán)利要求1～3任意一項所述的無人機集群表演故障處理系統(tǒng)。

7.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時，使得所述處理器執(zhí)行權(quán)利要求1～3任意一項所述的無人機集群表演故障處理系統(tǒng)。

8.一種無人機故障信息數(shù)據(jù)處理終端，其特征在于，所述無人機故障信息數(shù)據(jù)處理終端用于實現(xiàn)權(quán)利要求1～3任意一項所述的無人機集群表演故障處理系統(tǒng)。