[發明專利]激光雷達和相機的點云數據融合方法、裝置

在審

• 申請號: 202011410104.1
• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN112561841A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 陳海波;陳瀟
• 申請（專利權）人: 深蘭人工智能（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T5/50
• 分類號: G06T5/50
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 常瑩瑩

1.一種激光雷達和相機的點云數據融合方法，其特征在于，包括以下步驟：

控制所述激光雷達以第一預設頻率進行點云數據采集得到激光點云數據，并控制所述相機以第二預設頻率進行點云數據采集得到圖像點云數據，其中所述第一預設頻率小于所述第二預設頻率；

獲取所述激光雷達相鄰兩幀激光點云數據間所述相機采集的圖像點云數據；

對所述圖像點云數據進行三維重建、視覺里程計處理以獲取三維特征點；

獲取所述三維特征點處的特征點激光點云數據和所述三維特征點處的特征點圖像點云數據，并建立所述特征點激光點云數據和所述特征點圖像點云數據間的匹配關系；

根據所述匹配關系將所述圖像點云數據的坐標變換到激光雷達坐標系，并將所述圖像點云數據疊加到所述激光點云數據中。

2.根據權利要求1所述的激光雷達和相機的點云數據融合方法，其特征在于，所述第一預設頻率為10幀/秒，所述第二預設頻率為30幀/秒。

3.根據權利要求1所述的激光雷達和相機的點云數據融合方法，其特征在于，通過EPnP方法建立所述特征點激光點云數據和所述特征點圖像點云數據間的匹配關系。

4.一種激光雷達和相機的點云數據融合裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，所述采集模塊用于控制所述激光雷達以第一預設頻率進行點云數據采集得到激光點云數據，并控制所述相機以第二預設頻率進行點云數據采集得到圖像點云數據，其中所述第一預設頻率小于所述第二預設頻率；

獲取模塊，所述獲取模塊用于獲取所述激光雷達相鄰兩幀激光點云數據間所述相機采集的圖像點云數據；

處理模塊，所述處理模塊用于對所述圖像點云數據進行三維重建、視覺里程計處理以獲取三維特征點；

建立模塊，所述建立模塊用于獲取所述三維特征點處的特征點激光點云數據和所述三維特征點處的特征點圖像點云數據，并建立所述特征點激光點云數據和所述特征點圖像點云數據間的匹配關系；

融合模塊，所述融合模塊用于根據所述匹配關系將所述圖像點云數據的坐標變換到激光雷達坐標系，并將所述圖像點云數據疊加到所述激光點云數據中。

5.根據權利要求4所述的激光雷達和相機的點云數據融合裝置，其特征在于，所述第一預設頻率為10幀/秒，所述第二預設頻率為30幀/秒。

6.根據權利要求4所述的激光雷達和相機的點云數據融合裝置，其特征在于，所述建立模塊具體通過EPnP方法建立所述特征點激光點云數據和所述特征點圖像點云數據間的匹配關系。

7.一種計算機設備，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時，實現根據權利要求1-3中任一項所述的激光雷達和相機的點云數據融合方法。

8.一種非臨時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現根據權利要求1-3中任一項所述的激光雷達和相機的點云數據融合方法。