[發明專利]一種機器人路徑規劃方法在審
| 申請號： | 202011410005.3 | 申請日： | 2020-12-04 |
| 公開（公告）號： | CN112539751A | 公開（公告）日： | 2021-03-23 |
| 發明（設計）人： | 馬國軍;段云龍;顧琪偉 | 申請（專利權）人： | 江蘇科技大學 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;G06N3/00;G06F17/11;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 南京經緯專利商標代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐澍 |
| 地址： | 212003 江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 路徑 規劃 方法 | ||
1.一種機器人路徑規劃方法，其特征在于，包括：
步驟1：利用柵格法對機器人的運行路徑進行全局規劃，規劃出柵格化的可通行區域和不可行通行區域；
步驟2：設置預規劃路徑，以起點和終點的直線連線作為預規劃路徑；
步驟3：在預規劃路徑的兩側設置誘導信息素矩陣；
步驟4：沿預規劃路徑方向設置蟻群算法中的螞蟻，運用蟻群算法獲取可到達終點的數個可行路徑；
步驟5：根據拐點數目、路徑長度、迭代次數從數個可行路徑中獲取最優可行路徑作為機器人行進路徑。
2.如權利要求1所述的機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述誘導信息素矩陣中的信息素濃度相同。
3.如權利要求2所述的機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述誘導信息素矩陣中的信息素濃度沿預規劃路徑從起點至終點逐漸增加。
4.如權利要求2或3所述的機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟3中在預規劃路徑的兩側設置誘導信息素矩陣，所述誘導信息素矩陣呈等差分布，從起點開始至終點信息素濃度逐漸增加。
5.如權利要求1所述的機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟4的運用蟻群算法獲取可到達終點的數個可行路徑過程中還包括對拐角信息素優化過程，具體包括在螞蟻轉向后根據螞蟻轉向角度獲取用于更新的信息素濃度，將當前節點的信息素濃度減去用于更新的信息素濃度，用于更新的信息素濃度的計算公式如下：
其中，LM為第m只螞蟻走完的路徑長度；θ為轉向角度；t(θ)為時間評價函數，根據輸入的轉向角度反饋一個數值，數值隨角度增加而減小；ξ為拐角平衡系數；Δτ為用于更新的信息素濃度。
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