[發明專利]車輛駕駛控制方法、裝置、車輛以及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011409839.2
• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN112590802B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 枚元元;王繼貞;田鋒;秦倫
• 申請（專利權）人: 英博超算（南京）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/06;B60W40/114
• 代理公司: 深圳市鼎智專利代理事務所(普通合伙) 44411
• 代理人: 曹勇

1.一種基于LQR的車道居中駕駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根據車道線計算車道中心線以使車輛大致位于車道中心線上；

根據車輛坐標系沿車頭航向角方向預瞄一段距離X₀計算橫向偏移量D₀、預瞄一段距離X₁計算橫向偏移量D₁、預瞄一段距離X₂計算橫向偏移量D₂，其中：X₁≠X₂；

根據X₁、X₂、D₁、D₂計算相對航向角ε，ε的計算公式為：其中，D₀為橫向誤差，D_{0_last}為上一幀的橫向誤差，D₀-D_{0_last}為橫向誤差率，ε為航向誤差，ε_last為上一幀的航向誤差，ε-ε_last為航向誤差率；

通過LQR橫向控制算法計算方向轉角以對車輛進行橫向控制。

2.根據權利要求1所述的基于LQR的車道居中駕駛控制方法，其特征在于，所述根據車道線計算車道中心線，包括：

根據攝像頭輸入的車道線信息，計算車輛與左邊車道線的距離以及車輛與右邊車道線的距離；

車輛與左邊車道線的距離以及車輛與右邊車道線的距離之和為車道寬度值。

3.根據權利要求2所述的基于LQR的車道居中駕駛控制方法，其特征在于：

當道路只有一邊車道線時，計算車輛與該車道線的距離；

若該距離在不合理范圍內，則將該距離數據剔除并使用上一幀距離值計算車道中心線。

4.根據權利要求2所述的基于LQR的車道居中駕駛控制方法，其特征在于：

在行駛過程中，存儲左右車道線距離值的多幀數據以計算車道寬度；

根據車道寬度和視覺識別到的車道線坐標平移獲得車道中心點；

對離散的車道中心點進行三次樣條擬合；

對擬合的在車輛坐標系下的車道中心線計算橫向誤差、橫向誤差率、航向誤差、航向誤差率。

5.一種基于LQR的車道居中駕駛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一計算模塊，用于根據車道線計算車道中心線以使車輛大致位于車道中心線上；

預瞄模塊，用于根據車輛坐標系沿車頭航向角方向預瞄一段距離X₀計算橫向偏移量D₀、預瞄一段距離X₁計算橫向偏移量D₁、預瞄一段距離X₂計算橫向偏移量D₂，其中：X₁≠X₂；

第二計算模塊，用于根據X₁、X₂、D₁、D₂計算相對航向角ε，ε的計算公式為：其中，D₀為橫向誤差，D_{0_last}為上一幀的橫向誤差，D₀-D_{0_last}為橫向誤差率，ε為航向誤差，ε_last為上一幀的航向誤差，ε-ε_last為航向誤差率；

第三計算模塊，用于通過LQR橫向控制算法計算方向轉角以對車輛進行橫向控制。

6.根據權利要求5所述的基于LQR的車道居中駕駛控制裝置，其特征在于，所述第一計算模塊具體用于：

根據攝像頭輸入的車道線信息，計算車輛與左邊車道線的距離以及車輛與右邊車道線的距離；

車輛與左邊車道線的距離以及車輛與右邊車道線的距離之和為車道寬度值。

7.根據權利要求6所述的基于LQR的車道居中駕駛控制裝置，其特征在于：

當道路只有一邊車道線時，計算車輛與該車道線的距離；

若該距離在不合理范圍內，則將該距離數據剔除并使用上一幀距離值計算車道中心線。