[發明專利]一種四軸聯動機器人操控技術及控制方法

在審

• 申請號: 202011409286.0
• 申請日: 2020-12-06
• 公開（公告）號: CN112404207A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 程小龍;常耀方
• 申請（專利權）人: 江蘇枂碩電子科技有限公司
• 主分類號: B21D11/22
• 分類號: B21D11/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種四軸聯動機器人，包括工作臺（1）、傳動齒輪（3）、連接塊（5）、固定塊（503）、第一傳動帶（13）、第二傳動帶（18）和第二錐形齒輪（22），其特征在于：所述工作臺（1）的下表面螺栓固定有伺服電機（2），且伺服電機（2）的輸出端焊接固定有傳動齒輪（3），并且工作臺（1）的內部上表面焊接固定有連接桿（4），所述連接桿（4）的外表面設置有連接塊（5），且連接塊（5）的前表面開設有限位槽（6），所述工作臺（1）的上表面左側焊接固定有放置臺（7），且放置臺（7）的上表面設置有工件（8），所述連接塊（5）的上表面焊接固定有固定桿（9），且固定桿（9）的內部設置有第二彈簧（10），所述第二彈簧（10）的末端焊接固定有夾持塊（11），且夾持塊（11）的外表面焊接固定有驅動塊（12），所述伺服電機（2）的輸出端貼合設置有第一傳動帶（13），所述工作臺（1）的上表面右側焊接固定有加工臺（14），且加工臺（14）的上表面焊接固定有承接塊（15），并且加工臺（14）的左側表面焊接固定有限位桿（16），所述工作臺（1）的上表面轉動連接有驅動齒輪（17），且驅動齒輪（17）的外表面貼合設置有第二傳動帶（18），并且工作臺（1）的內部轉動連接有轉動桿（19），所述工作臺（1）的內部轉動連接有銜接桿（20），且銜接桿（20）的外表面焊接固定有第一錐形齒輪（21），并且第一錐形齒輪（21）的外表面嚙合連接有第二錐形齒輪（22）。

2.根據權利要求1所述的一種四軸聯動機器人，其特征在于：所述連接塊（5）的內部開設有容納槽（501），且容納槽（501）的內部焊接固定有第一彈簧（502），并且連接塊（5）的外表面焊接固定有固定塊（503）。

3.根據權利要求2所述的一種四軸聯動機器人，其特征在于：所述第一彈簧（502）與連接桿（4）組成轉動結構，且連接桿（4）與連接塊（5）組成滑動結構，并且連接桿（4）的外形呈“T”字形。

4.根據權利要求2所述的一種四軸聯動機器人，其特征在于：所述固定塊（503）與傳動齒輪（3）之間的連接方式為嚙合連接，且固定塊（503）、傳動齒輪（3）外表面的齒塊均呈傾斜狀。

5.根據權利要求1所述的一種四軸聯動機器人，其特征在于：所述限位槽（6）的外形呈“U”字形，且限位槽（6）與限位桿（16）組成滑動結構。

6.根據權利要求1所述的一種四軸聯動機器人，其特征在于：所述夾持塊（11）關于固定桿（9）的末端呈中心對稱設置有兩組，且2組夾持塊（11）通過第二彈簧（10）組成彈性結構。

7.根據權利要求6所述的一種四軸聯動機器人，其特征在于：所述驅動塊（12）與驅動齒輪（17）之間的連接方式為嚙合連接，且驅動齒輪（17）通過第二傳動帶（18）與轉動桿（19）組成傳動結構，并且驅動齒輪（17）與驅動塊（12）一一對應。

8.根據權利要求1所述的一種四軸聯動機器人，其特征在于：所述銜接桿（20）通過第一傳動帶（13）、第一錐形齒輪（21）和第二錐形齒輪（22）分別與伺服電機（2）、轉動桿（19）組成傳動結構，且第二錐形齒輪（22）與轉動桿（19）之間的連接方式為焊接，并且轉動桿（19）關于銜接桿（20）的豎向中軸線呈中心對稱分布。

9.一種如權利要求1所述的四軸聯動機器人的使用方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：將工件（8）通過工作人員手動放置或者通過外界的傳輸帶運輸至放置臺（7）上，打開伺服電機（2）；

S2：伺服電機（2）帶動傳動齒輪（3）轉動，從而使固定塊（503）帶動連接塊（5）轉動，繼而使倒“U”形的限位槽（6）在限位桿（16）的限位作用下，使連接塊（5）做向下運動、水平轉動和向下運動，從而可以完成工件（8）的拿起、轉向、放下的步驟；

S3：連接塊（5）向下運動時，連接塊（5）在連接桿（4）上向下運動，從而使第一彈簧（502）發生壓縮形變，同時夾持塊（11）在工件（8）的阻擋下，通過第二彈簧（10）發生相背運動，從而將工件（8）夾緊；

S4：在伺服電機（2）的反向轉動以及限位桿（16）的限位、傳動齒輪（3）擠壓固定塊（503）、第一彈簧（502）恢復形變的作用下，限位槽（6）的水平段與限位桿（16）接觸，從而使連接塊（5）進行水平轉動，進而使固定桿（9）轉動180°；

S5：固定桿（9）轉動180°后，限位槽（6）的右側豎直段與限位桿（16）接觸，使連接塊（5）向下運動；

S6：在第一傳動帶（13）的傳動下，使銜接桿（20）轉動，進而使第一錐形齒輪（21）、第二錐形齒輪（22）帶動轉動桿（19）轉動，同時在第二傳動帶（18）的傳動下，使驅動齒輪（17）轉動，從而使驅動塊（12）帶動夾持塊（11）運動，進而將工件（8）放置到加工臺（14）上，接著使用外界的液壓裝置對工件（8）進行彎折作業。