[發明專利]一種車道線更新方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011408726.0
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112507857B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 陳浩;鄭東方;徐一梁
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06K9/62;G06V10/75
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 李娟

本申請實施例提供了一種車道線更新方法、裝置、設備及存儲介質，涉及計算機技術領域，該方法具體為：從已跟蹤車道線中確定第二車道線，從目標圖像中識別出的至少一條參考車道線中確定與第二車道線對應的第一車道線，然后基于檢測獲得的第一車道線的第一的位置信息以及采用目標車道線模型預測獲得的第二車道線的第二位置信息，更新目標車道線模型的參數，使目標車道線模型與第二車道線當前的狀態更匹配，從而提高基于目標車道線模型更新第二車道線的位置信息的準確性。其次，基于第一車道線和第二車道線在圖像坐標系中的位置信息，更新目標車道線模型，避免了將目標圖像中的第一車道線投影至地平面坐標系，進而提高更新后的目標車道線模型的性能。

技術領域

本發明實施例涉及計算機技術領域，尤其涉及一種車道線更新方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

車道線在自動駕駛、導航等場景中具有重要的作用，能夠為定位、決策控制等模塊提供重要的信息輸出。相關技術采用預先獲得的車道線模型對車道線進行更新，獲得車道線的位置。由于不同的道路對應的車道線是不相同的，比如直線道路的車道線是直線，而彎道對應的車道線是曲線。由于預先獲得的車道線模型難以覆蓋所有的車道線類型，因此采用預先獲得的車道線模型對車道線進行更新時，車道線更新的誤差較大。

發明內容

本申請實施例提供了一種車道線更新方法、裝置、設備及存儲介質，用于提高車道線更新的準確性。

一方面，本申請實施例提供了一種車道線更新方法，該方法包括：

從目標圖像中識別出的至少一條參考車道線中確定第一車道線，以及從已跟蹤車道線中確定第二車道線，其中，所述第一車道線與所述第二車道線相對應；

確定所述第一車道線在圖像坐標系中的第一位置信息，以及基于所述第二車道線對應的目標車道線模型，確定所述第二車道線在所述圖像坐標系中的第二位置信息；

根據所述第一位置信息和所述第二位置信息，對所述目標車道線模型的參數進行更新，得到更新后的所述第二車道線。

一方面，本申請實施例提供了一種車道線更新裝置，該裝置包括：

檢測模塊，用于從目標圖像中識別出的至少一條參考車道線中確定第一車道線，以及從已跟蹤車道線中確定第二車道線，其中，所述第一車道線與所述第二車道線相對應；

檢測模塊，用于確定所述第一車道線在圖像坐標系中的第一位置信息，以及基于所述第二車道線對應的目標車道線模型，確定所述第二車道線在所述圖像坐標系中的第二位置信息；

更新模塊，用于根據所述第一位置信息和所述第二位置信息，對所述目標車道線模型的參數進行更新，得到更新后的所述第二車道線。

可選，所述第一位置信息包括所述第一車道線上至少一個第一位置點的位置坐標，所述第二位置信息包括所述第二車道線上至少一個第二位置點的位置坐標；

所述更新模塊具體用于：

針對任意一個第二位置點，根據第二位置點的位置坐標和所述至少一條參考車道線上的各個位置點的位置坐標，從所述各個位置點中確定與第二位置點的距離最小的位置點以及相應的最小距離；

根據所述至少一個第一位置點的位置坐標，從與各個第二位置點的距離最小的位置點集合中篩選出第一位置點；

根據篩選出的第一位置點相應的最小距離，對所述目標車道線模型的參數進行更新。

可選地，所述位置點集合中的各個位置點均為所述第一車道線上的第一位置點。

可選地，所述更新模塊具體用于：

基于篩選出的第一位置點與相應的第二位置點之間的最小距離，對所述目標車道線模型的參數進行多次迭代調整，直至篩選出的第一位置點與相應的第二位置點之間的最小距離滿足第二預設條件。