[發明專利]一種機器人跟蹤系統

在審

• 申請號: 202011406523.8
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112731973A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 張黎寅
• 申請（專利權）人: 南京理工大學北方研究院
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 連云港聯創專利代理事務所(特殊普通合伙) 32330
• 代理人: 谷金穎

本發明公開了一種機器人跟蹤系統，此種機器人跟蹤系統包括信號發射器、信號處理器、圖像處理器和跟蹤控制器，信號發射器用于向目標物發射定位信號，定位信號標記目標物并回傳目標物的定位數據，信號處理器根據回傳的定位數據計算目標物當前速度和與目標物的距離，圖像處理器根據回傳的定位數據采集目標物周圍的障礙物信息，跟蹤控制器接收信號處理器和圖像處理器的信息得出跟蹤路線并調節跟蹤速度，本發明通過信號處理器和圖像處理器可以對目標物進行實時分析測算，提高了準確性，并且跟蹤控制器可以根據實時情況進行自動調節，更為靈活實用。

技術領域

本發明涉及機器人跟蹤的技術領域，尤其涉及一種機器人跟蹤系統。

背景技術

現有社會中，機器人的應用越來越廣泛，餐廳中機器人多被用來運送菜品，貨運倉庫中機器人多被運來運送貨物，還有一些則被用來使用于飛行器中用于跟蹤拍攝，但是現有的機器人在跟蹤時也存在跟丟目標或者對障礙物的分析不準確的情況，有必要進行改善。

發明內容

本部分的目的在于概述本發明的實施例的一些方面以及簡要介紹一些較佳實施例。在本部分以及本申請的說明書摘要和發明名稱中可能會做些簡化或省略以避免使本部分、說明書摘要和發明名稱的目的模糊，而這種簡化或省略不能用于限制本發明的范圍。

鑒于上述現有機器人跟蹤系統存在的問題，提出了本發明。

因此，本發明目的是提供一種機器人跟蹤系統，其通過信號處理器和圖像處理器可以對目標物進行實時分析測算，提高了準確性，并且跟蹤控制器可以根據實時情況進行自動調節，更為靈活實用。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：此種機器人跟蹤系統包括信號發射器、信號處理器、圖像處理器和跟蹤控制器，所述信號發射器用于向目標物發射定位信號，所述定位信號標記目標物并回傳目標物的定位數據，所述信號處理器根據回傳的定位數據計算目標物當前速度和與目標物的距離，所述圖像處理器根據回傳的定位數據采集目標物周圍的障礙物信息，所述跟蹤控制器接收信號處理器和圖像處理器的信息得出跟蹤路線并調節跟蹤速度。

作為本發明所述機器人跟蹤系統的一種優選方案，其中：所述定位信號為光信號或者聲波信號。

作為本發明所述機器人跟蹤系統的一種優選方案，其中：所述信號處理器提取一段時間內目標物的定位數據的變化差值，并根據所發射信號的傳播速度來求解目標物的當前速度。

作為本發明所述機器人跟蹤系統的一種優選方案，其中：所述信號處理器對目標物距離的測定通過距離傳感器實現。

作為本發明所述機器人跟蹤系統的一種優選方案，其中：所述圖像處理器獲取目標物周圍的障礙物的圖像幀序列，獲取障礙物的特征并傳送給跟蹤控制器。

作為本發明所述機器人跟蹤系統的一種優選方案，其中：所述跟蹤控制器根據障礙物的圖像幀序列和特征選取避開障礙物的跟蹤路線。

作為本發明所述機器人跟蹤系統的一種優選方案，其中：所述跟蹤控制器在接收到信號處理器發出的目標物當前速度信息后，所述跟蹤控制器調節機器人速度，使機器人的速度大于目標物，在機器人與目標物之間距離為限定距離時，將機器人的速度調節為與目標物保持一致。

作為本發明所述機器人跟蹤系統的一種優選方案，其中：所述圖像處理器中還包括攝像機，用于實時視頻圖像采集。

本發明的有益效果：本發明通過信號處理器和圖像處理器可以對目標物進行實時分析測算，提高了準確性，并且跟蹤控制器可以根據實時情況進行自動調節，更為靈活實用。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖。其中：