[發明專利]基于幾何因子判斷的激光雷達視場匹配方法

有效

• 申請號: 202011406060.5
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112558108B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 林鑫;楊勇;季凱俊;閆文兵;陳振威;王積勤;劉林美;程學武;李發泉
• 申請（專利權）人: 中國科學院精密測量科學與技術創新研究院
• 主分類號: G01S17/95
• 分類號: G01S17/95;G01S7/48
• 代理公司: 武漢宇晨專利事務所(普通合伙) 42001
• 代理人: 李鵬;王敏鋒

1.基于幾何因子判斷的激光雷達視場匹配方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、根據入射大氣的激光的激光發射方向與接收望遠鏡的接收視場計算各個入射大氣的激光的激光發射方向在各個探測大氣高度的對應幾何因子，計算同一探測大氣高度下的不同發射激光方向之間幾何因子比值，建立不同探測大氣高度條件下的幾何因子比值庫；

步驟2、發射激光至大氣中，通過接收望遠鏡和光電探測器進行探測采集，得到激光的回波信號；

步驟3、調節激光發射方向，繼續采集回波信號，獲得激光發射方向變化后對應的回波信號；

步驟4、計算設定探測大氣高度下的激光發射方向變化后的回波信號相對于變化前的回波信號的比值，作為幾何因子測量比值；

步驟5、將步驟1的幾何因子比值庫中滿足步驟4的幾何因子測量比值的激光發射方向的組合建立第一激光發射方向變化集合，將第一激光發射方向變化集合中的對應變化后的激光發射方向組成第一集合；

步驟6、對第一集合中的激光發射方向進行判斷，如果第一集合中的激光發射方向之間夾角的最大值小于或等于設定角度閾值，則對第一集合中的激光發射方向取平均，得到的激光發射方向均值即為當前激光發射方向，進入步驟9；如果第一集合中的激光發射方向之間夾角的最大值大于閾值，則認為變化后的激光發射方向較為分散，不能確定當前激光發射方向，進入步驟7；

步驟7、重復步驟3-5，獲得變化前的激光發射方向和變化后的激光發射方向構成的第二激光發射方向變化集合，將第二激光發射方向變化集合中的對應變化前的激光發射方向組成第二集合，對第一集合與第二集合取交集為第三集合，將第三集合在第二激光發射方向變化集合中對應的變化后的激光發射方向組成第四集合；

步驟8、將第四集合賦值給第一集合，如果第一集合中各激光發射方向之間夾角的最大值小于或等于閾值，則對第一集合中各激光發射方向取平均，得到的激光發射均值即為當前激光發射方向，完成激光發射方向定位，進入步驟9；如果第一集合中各激光發射方向之間夾角的最大值大于設定角度閾值，則進入步驟7；

步驟9、確定當前激光發射方向后，通過計算機調節二維調節架，進而調節入射大氣的激光的激光發射方向在設定探測大氣高度下進入接收望遠鏡的接收視場中心位置。