[發(fā)明專利]一種巡邏車用高精度循跡地圖自動生成方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011405914.8
• 申請日: 2020-12-04
• 公開（公告）號: CN112697157B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 夏勇;周曉宇;陳傳飛;薛巨峰;范東睿
• 申請（專利權(quán)）人: 鹽城中科高通量計算研究院有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 32206
• 代理人: 朱欣欣

1.一種巡邏車用高精度循跡地圖自動生成方法，其特征在于，具體步驟如下：

步驟1：設(shè)置車輛處于遙控模式；

步驟2：通過相應(yīng)平臺下發(fā)邊界采集指令；

步驟3：通過遙控器控制車輛，沿道路兩邊邊界行駛，全部行駛結(jié)束后，下發(fā)完成指令，輸入邊界名稱，等待后臺處理，聽到完成邊界采集的語音提示之后，邊界采集操作完成；

步驟4：采集車輛循跡行駛路線，同樣車輛也處于遙控模式，下發(fā)路線采集指令；

步驟5：通過遙控器控制車輛，在需要進行巡檢的道路環(huán)境中，行駛一遍；

步驟6：行駛結(jié)束后，下發(fā)路線采集結(jié)束指令，輸入路線名稱，并確定，開始后臺數(shù)據(jù)處理；

步驟7：后臺根據(jù)采集的數(shù)據(jù)，將路線進行單元切割；

步驟8：選擇一條路線線段；

步驟9：判斷相應(yīng)的信息，并進行對應(yīng)的信息標(biāo)記；

步驟10：判斷當(dāng)前段與上一段的航向差是否在設(shè)定的閾值范圍內(nèi)，若在設(shè)定范圍內(nèi)，則將線段進行合并，否則，開始新的一段路線；

步驟11：若所有線段遍歷完成，則繼續(xù)增加轉(zhuǎn)彎減速區(qū)，否則，返回步驟8；

步驟12：將路線與實際的道路邊界進行融合處理，確保所有線路都在有效范圍內(nèi)；

步驟13：檢查相鄰兩條線段是否銜接上，若沒有，則進行閉合處理；

步驟14：路線各路段的距離信息計算；

步驟15：路線的合理性檢查；

步驟16：生成高精度循跡地圖文件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種巡邏車用高精度循跡地圖自動生成方法，其特征在于：步驟9具體內(nèi)容如下：

判斷是否為上坡或者下坡路段，并進行對應(yīng)的信息標(biāo)記；

判斷是否為轉(zhuǎn)彎路段，并進行對應(yīng)的信息標(biāo)記；

判斷轉(zhuǎn)彎的方向，并標(biāo)記為左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種巡邏車用高精度循跡地圖自動生成方法，其特征在于：所述車輛有遙控和自動兩種模式。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種巡邏車用高精度循跡地圖自動生成方法，其特征在于：所述步驟2相應(yīng)平臺為小程序或者云端平臺。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種巡邏車用高精度循跡地圖自動生成方法，其特征在于：所述步驟14的距離信息為長度和寬度信息。