[發明專利]一種輔助飛行器裝填的測控系統

有效

• 申請號: 202011405821.5
• 申請日: 2020-12-02
• 公開（公告）號: CN112486215B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 郭文增;張方瑞;劉亞奇;趙愿
• 申請（專利權）人: 北京特種機械研究所
• 主分類號: G05D3/20
• 分類號: G05D3/20;B64F1/36;G08C17/02
• 代理公司: 中國兵器工業集團公司專利中心 11011
• 代理人: 王雪芬

1.一種輔助飛行器裝填的測控系統，其特征在于，包括飛行器與箱體相對位姿檢測單元和計算機控制系統，輔助進行飛行器裝填工作；

所述飛行器與箱體相對位姿檢測單元包括位姿檢測單元，位姿檢測單元的殼體加工成異型形狀，與飛行器末端面配合安裝，通過螺釘將各個位姿檢測單元固定在對應的位置上；位姿檢測單元包括單片機、雙軸傾角傳感器、超聲波傳感器，通過所述雙軸傾角傳感器檢測飛行器的絕對俯仰角和絕對翻滾角；通過所述超聲波傳感器分別檢測飛行器和箱體的升降位移差和橫向位移差，單片機用于基于超聲波傳感器計算飛行器相對于箱體的偏航角差；

所述計算機控制系統用于通過和飛行器與箱體相對位姿檢測單元進行通信，實時地基于飛行器和箱體的俯仰角差、翻滾角差、偏航角差、升降位移差和橫向位移差顯示飛行器相對于箱體的位姿差，對整個裝填過程進行三維動態顯示，并給出操作者操作提示信息。

2.如權利要求1所述的測控系統，其特征在于，所述位姿檢測單元通過Zigbee無線方式和計算機控制系統進行通信，然后安裝在飛行器末端面的矩形凹槽；位姿檢測單元安裝完成后，通過其內部的基于重力作用的雙軸傾角傳感器可讀取飛行器的絕對俯仰角R_d和絕對翻滾角P_d，而飛行器相對于箱體的偏航角差ΔY_d則由單片機通過以下計算方法得到：

前、后安裝的兩組超聲波傳感器的固定安裝距離為S_固，分別讀取到的飛行器到箱體側壁的距離為S_前和S_后，則偏航角差

3.如權利要求1所述的測控系統，其特征在于，所述位姿檢測單元還包括充電接口、鋰電池，充電接口用于鋰電池的充電，鋰電池用于位姿檢測單元的供電。

4.如權利要求1所述的測控系統，其特征在于，所述位姿檢測單元還包括電源開關，用于實現位姿檢測單元的開啟與關閉。

5.如權利要求1所述的測控系統，其特征在于，所述位姿檢測單元還包括顯示屏，用來顯示電量信息。

6.如權利要求2所述的測控系統，其特征在于，所述飛行器末端面的矩形凹槽的位置在飛行器加工中保證：上下矩形凹槽中心點連線和左右矩形凹槽中心點連線正交，且左右矩形凹糟中心點連線和兩側彈翼對稱點連線平行；每個位姿檢測單元的后端加工成T型塊，飛行器末端面加工的凹槽與位姿檢測單元的T型塊配合定位，然后通過鎖定孔將位姿檢測單元鎖定在飛行器上。

7.如權利要求1所述的測控系統，其特征在于，所述單片機為CC2530單片機。

8.一種如權利要求1至7中任一項所述的系統在飛行器裝填技術領域中的應用。