[發明專利]一種用于輸電線路鐵塔塔身攀爬機器人的伸縮機構

在審

• 申請號: 202011405809.4
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112722101A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 萬建成;胡春華;江明;趙飛;李勇杰;李吉文;陳先勇;朱聰
• 申請（專利權）人: 中國電力科學研究院有限公司;國網新疆電力有限公司電力科學研究院;國家電網有限公司;新疆送變電有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B23P19/06
• 代理公司: 北京安博達知識產權代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

1.一種用于輸電線路鐵塔塔身攀爬機器人的伸縮機構，其特征在于，包括機器人構架、與機器人構架同側設置的中間機構(7)和夾持機構(1)；所述夾持機構(1)通過中間機構(7)與機器人構架連接；

中間機構(7)包括推桿組件；

所述機器人構架包括軌道(5)和與所述軌道(5)垂直設置的橫桿；

所述推桿組件推動橫桿沿所述軌道(2)滑動。

2.如權利要求1所述的伸縮機構，其特征在于，所述橫桿包括兩端安裝有聯動齒輪的主橫桿以及與主橫桿平行設置的副橫桿和橫桿一端安裝的步電機；

所述主橫桿與所述副橫桿間的軸心垂直于所述軌道的軸心在同一豎直平面上，所述主橫桿一側端點連接所述步電機。

3.如權利要求2所述的伸縮機構，其特征在于，所述橫桿還包括多個滑槽和支耳；

所述滑槽安裝在副橫桿兩端設置于所述軌道(2)上，所述支耳垂直設置于所述滑槽。

4.如權利要求3所述的伸縮機構，其特征在于，所述支耳上設有孔，所述主橫軸兩端齒輪的圓心與所述孔連接。

5.如權利要求2所述的伸縮機構，其特征在于，所述推桿組件包括傾角電推桿(106)、電推桿傾角架(107)；

所述傾角電推桿(106)與所述橫桿連接，所述電推桿傾角架(107)支撐所述傾角電推桿(106)。

6.如權利要求5所述的伸縮機構，其特征在于，還包括連接件；

所述傾角電推桿(106)通過所述連接件與所述橫杠連接。

7.如權利要求6所述的伸縮機構，其特征在于，所述連接件包括鐘形殼體(705)、環形導軌(704)和矩形連桿(708)；

所述鐘形殼體(705)一端與所述傾角電推桿(106)連接，另一端與所述環形導軌(704)連接，所述矩形連桿(708)一端的外側設有與所述環形導軌(704)相匹配的凹槽，所述矩形連桿(708)通過所述凹槽與所述環形導軌(407)連接，所述矩形連桿(708)的一端與所述橫桿連接。

8.如權利要求7所述的伸縮機構，其特征在于，所述夾持機構(1)包括呈V字形的卡緊部(111)、調整芯(112)、多個電磁鐵(110)和與穿過電磁鐵(110)中軸的定位栓(113)；

所述多個電磁鐵(110)垂直連接，所述定位栓(113)一端穿過所述調整芯(112)與所述卡緊部(111)的頂點連接，另一端與所述電推桿傾角架(107)連接，所述卡緊部(111)安裝于鐵塔塔身。

9.如權利要求8所述的伸縮機構，其特征在于，所述電推桿傾角架(107)底部呈V字形，所述定位栓(113)與所述電推桿傾角架(107)底部的內部頂點連接。

10.如權利要求1所述的伸縮機構，其特征在于，所述軌道(2)包括軌道堵頭(201)、齒條(202)和滑軌(203)；

所述軌道堵頭(201)安裝于所述軌道(2)兩側，所述軌道(2)頂端安裝齒條(202)，底端設置有滑軌(203)。

11.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1至10任意一條所述的伸縮機構。