[發明專利]一種角鋼塔螺栓緊固機器人

在審

• 申請號: 202011405744.3
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN112873217A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 李勇杰;萬建成;胡春華;何成;游溢;趙飛;李明華;李燕雷;趙江濤
• 申請（專利權）人: 國網新疆電力有限公司電力科學研究院;中國電力科學研究院有限公司;國家電網有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B23P19/06;B62D57/024
• 代理公司: 北京安博達知識產權代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

1.一種角鋼塔螺栓緊固機器人，所述機器人包括：機器人構架、與機器人構架同側設置的中間機構(7)和夾持機構(1)；所述夾持機構(1)通過中間機構(7)與機器人構架連接；

其特征在于，機器人構架包括緊固工具(503)、軌道(2)、與所述軌道(2)垂直設置的前足移動橫桿(3)和后足移動橫桿(6)以及與所述軌道(2)垂直且位于所述前足移動橫桿(3)和后足移動橫桿6間的中移動橫桿(4)；

所述前足移動橫桿(3)、后足移動橫桿(6)和中移動橫桿(4)沿軌道(2)上下運動，緊固工具(503)固定的在中移動橫桿(4)上；

所述中間機構(7)包括環形導軌(704)和與所述環形導軌(704)連接的傾角電推桿(106)，所述環形導軌(704)與所述機器人構架軸線垂直連接，所述機器人構架沿環形導軌(704)旋轉，所述傾角電推桿(106)在支撐組件(104)支撐下帶動所述機器人構架遠離或靠近角鋼；

所述夾持機構(1)具有開合結構，用于夾緊角鋼或釋放角鋼。

2.如權利要求1所述的一種角鋼塔螺栓緊固機器人，其特征在于，所述前足移動橫桿(3)和后足移動橫桿(6)均包括后足鍵槽連接部(603)、在所述軌道(2)上同步移動的副橫桿和設有動力驅動機構的主橫桿；所述主副橫桿兩者間的軸心在垂直于所述的軌道(2)軸心的同一豎直面上，兩者間的通道為與所述中間機構(7)連接的通道，所述后足鍵槽連接部(603)中軸垂直于所述副橫桿的中軸并安裝在所述副橫桿上。

3.如權利要求2所述的一種角鋼塔螺栓緊固機器人，其特征在于，所述中間機構(7)還包括內置有扭矩電機(706)、頂端設有通過所述傾角電推桿(106)與夾持機構(1)連接的連接部(710)的鐘罩形殼(705)、矩形連桿(708)和多個齒輪，所述前足移動橫桿(3)和后足移動橫桿(6)分別與所述通過所述矩形連桿(708)連接；

扭矩電機(706)的輸出軸與設于矩形連桿(708)的內側軸線上的遠端齒輪(701)、惰輪(702)和帶有開口的固定齒輪(703)中的所述固定齒輪(703)固定連接；所述遠端齒輪(701)設置于所述矩形連桿(708)內側軸線上的另一端；所述遠端齒輪(701)的軸穿過所述后足鍵槽連接部(603)。

4.如權利要求3所述的一種角鋼塔螺栓緊固機器人，其特征在于，所述矩形連桿(708)內側設有齒輪連接桿(712)，所述齒輪連接桿(712)與所述惰輪(702)連接，所述遠端齒輪(701)、惰輪(702)和固定齒輪(703)三者相互嚙合。

5.如權利要求4所述的一種角鋼塔螺栓緊固機器人，其特征在于；

所述矩形連桿(708)遠端齒輪(701)一端的外側設有與所述環形導軌(704)相配合的凹槽，以形成扭矩電機(706)帶動矩形連桿(708)沿環形導軌(704)移動；所述扭矩電機(706)的輸出軸與所述橫桿軸向垂直。

6.如權利要求1所述的一種角鋼塔螺栓緊固機器人，其特征在于，所述中移動橫桿(4)包括：軸向彼此平行設置的絲杠、所述絲杠兩端依次連接的絲杠驅動、齒輪和滑軌(203)；位于該中移動橫桿(4)一端的步進電機、攝像頭、移動件(501)和緊固工具驅動件(502)；

緊固工具(503)兩端分別與所述緊固工具驅動件(502)和所述移動件(501)固定連接，所述移動件(501)與所述絲杠活動連接，所述攝像頭(504)設置于移動件(501)內部。

7.如權利要求5所述的一種角鋼塔螺栓緊固機器人，其特征在于，所述夾持機構(1)包括動力件和多個卡爪(105)，所述動力件與多個所述卡爪(105)連接。